技术标签: c++
用ros的话题形式,通过话发布一个话题,发布游戏手柄的控制命令.
句柄一个订阅者来订阅来自JOY的按键信息:
ros::Subscriber gamepadDataSub;//创建订阅者句柄,订阅来自joy的按键信息
句柄一个发布者,发布一个话题,用来发布经过处理过后的按键信息:
ros::Publisher cmdVelPub, cmdPosePub;// 速度 位置(模式)
处理从joy订阅的按键信息:
void SubGamepadData(const sensor_msgs::Joy& msg) { // 来自joy的按键信息
geometry_msgs::Twist cmdVel, cmdPose; // 实例化两个Twist类 分别是速度指令和位置(模式)指令
cmdVel.linear.x = msg.axes[1]; // 摇杆的信息
cmdVel.linear.y = msg.axes[0];
cmdVel.angular.x = -msg.axes[3];
cmdVel.angular.y = msg.axes[4];
cmdVelPub.publish(cmdVel);
if (msg.buttons[3] > 0.1) { // Y // 按键信息
cmdPose.angular.x = 1;
} else if (msg.buttons[0] > 0.1) { // A
cmdPose.angular.x = -1;
} else {
cmdPose.angular.x = 0;
}
if (msg.buttons[1] > 0.1) { // B
cmdPose.angular.y = 1;
} else if (msg.buttons[2] > 0.1) { // A
cmdPose.angular.y = -1;
} else {
cmdPose.angular.y = 0;
}
cmdPosePub.publish(cmdPose);
主函数:
int main(int argc, char** argv) {
ROS_INFO("start quadruped_ctrl node");
ros::init(argc, argv, "gamepad_ctrl"); // 初始化节点
ros::NodeHandle n; // 句柄
ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME,
ros::console::levels::Info);
gamepadDataSub = n.subscribe("/joy", 10, &SubGamepadData); // 订阅来自joy的话题
cmdVelPub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10); // 发布速度指令
cmdPosePub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_pose", 10); // 发布位置指令
ros::spin(); // 当收joy发布的话题,执行 SubGamepadData
return 0;
}
简单的一个个人学习笔记.
如有不对请指正,侵删.
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