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     前言：这系列笔记是学习曾书格老师的激光slam课程所得，这里分享只是个人理解，有误之处，望大佬们赐教。这节课介绍的是２Ｄ激光slam。 1. 2d激光slam的介绍 激光slam的输入：ＩＭＵ数据，里程计[可以简化理解为一种...

     slam算法假设的环境中的物体都是处于静态或者低运动状态的，然而，现实世界是复杂多变的，因此这种假设对于应用 环境有着严格的限制，同时影响视觉slam系统在实际场景中的应用性。当环境中存在动态物体时，会给系统...

     此次记录Gmapping学习的过程，笔者能力尚缺，欢迎大家一起交流啊～ 一、gmapping代码解析 我们先来看看Gmapping里的main.cpp #include <ros/ros.h> #include "slam_gmapping.h" int main(int argc, char...

     点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达前面的话好久没有更新SLAM系列的文章了，前面我们讲到了激光SLAM技术。基于激光雷达的同时定位与地图构建技术（simultaneo...

     1：SLAM是什么 SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写，最早由Hugh Durrant-Whyte 和 John J.Leonard提出。SLAM主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的...

     ORB_SLAM2小伙伴们应该相当熟悉了，但是怎么在ROS下来跑ORB_SLAM2呢？下面是LZ的一点心得，也许可以帮助一些小伙伴减少点弯路(⊙o⊙)? 1.安装依赖项 主要的依赖项有eigen3，Pangolin，OpenCV， c++ or c++0x ...

     最近在搞p3at，因此下载了p3at的urdf模型，并在其中加入了激光雷达...报错内容大致为[slam_gmapping-2] process has died可能是因为ubuntu自带的gmapping版本很旧。 解决办法： 在工作空间的src下： git clone https:

     实体机器人是GMapping算法的必需品，必须要有里程计的输入数据。然而，ROS中提供了Laser_scan_matcher包可以被用于里程计估计器，因此可以比较好的胜任所需要的任务：使用激光数据构建一个里程计供GMapping使用。

     1、hector-slam代码框架概述 下载源码：git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git 原理解读参照：https://blog.csdn.net/weixin_40047925/article/details/80679496 其中包含了许多...

     使用slam_gmapping，您可以从移动机器人收集的激光和姿势数据创建2-D占用网格地图（如建筑平面图）。1、外部文档这主要是第三方包; 底层的GMapping库是外部文档。查看有关下面列出的许多参数的详细信息。

     需要用到激光slam做底层，手头没有激光，只能鼓捣点其他办法了，跑数据集就是一个！1，第一种办法 下载编译安装turtlebot_simulator。然后roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch会报错：Invalid ...

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