研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法。首先应用旋量理论建立了 非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对 控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整...
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空间智能软体机械臂因其结构轻巧、灵活可变、可折叠收缩等特性，在航天器在轨服务任务中，将具有广阔的应用前景。首先提出了一种全向驱动的模块化软体机械臂设计方案，利用刚柔耦合动力学理论建立了气控驱动的软体...
多机械手系统建模的一般方法pdf,多机械手系统建模的一般方法
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基于Matlab的飞行机械臂耦合动力学建模及其分析.pdf
（1）Link类函数，基于DH法建模，建立其相关关系，DH法建模分改进型和标准型，Link类函数的一种用法是 R = Link([theta,d,a, alpha])，其中参数theta代表DH建模的关节角、参数d代表DH建模的连杆偏距、参数a代表...
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为确保动态非结构化环境中人、机器人、环境3者的安全,提出一种基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法,该方法分为离线映射与在线更新两个步骤.离线映射首先将机器人工作空间划分成三维栅格,然后利用...
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项目四 实体建模 任务4 塑料外壳三维建模 教学目的 1．掌握孔、凸台、腔体、垫块、球、实例几何体命令 2．掌握修剪体、分割面、镜像特征、实例特征命令 3．掌握曲线操作：投影曲线、偏置曲线 教学重点 1、孔、凸台、...
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