针对该问题,提出基于多Agent的带权值不确定规划问题,对所求解的强规划解,设计使其所需动作权值总和近似最小的算法。根据基于模型检测的强规划分层方法,对每个Agent进行强规划分层,合并所有Agent的分层信息,并在合并...
针对该问题,提出基于多Agent的带权值不确定规划问题,对所求解的强规划解,设计使其所需动作权值总和近似最小的算法。根据基于模型检测的强规划分层方法,对每个Agent进行强规划分层,合并所有Agent的分层信息,并在合并...
当前,对基于模型检测规划研究的算法中存在大量的冗余计算,一些不可能参与构成解的状态动作序偶被反复筛选.文中给出了一种在不确定规划领域求规划解的新思路:在求规划解之前,找到不确定状态转移系统的状态之间的可达...
在不确定规划领域中,以往对强规划解的研究侧重于解本身,很少考虑不确定转移系统执行动作所需的代价;而已有的研究最小权值强规划解的算法效率不高。针对这一问题,引入模型检测的强规划分层方法,设计了一种快速求解...
Ruby中的分层任务网络规划 HyperTensioN是用Ruby编写的计划程序。 通过分层计划,可以描述有关如何以及何时执行动作以完成任务的方法。 这些配方描述了如何将任务分解为子任务,进行细化直到仅保留动作(计划)。 ...
根据上一篇文章《大模型机器人发展史:从VoxPoser、RT2到斯坦福Mobile ALOHA、Google机器人》可知,斯坦福Mobile ALOHA在其发布的论文中提到相当于Mobile ALOHA涉及到了这三大关键技术:ACT、Diffusion Policy、VINN...
最后,在最低级别执行轨迹规划,以确定执行器动作以实现运动目标。 使用不同的算法来实现不同级别的计划。 本研究生课程将介绍实现自主机器人的规划技术。 除了涵盖传统的运动计划技术之外,本课程还将强调物理在...
用于运动规划的协变哈密顿量优化(Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning,CHOMP)是一种基于梯度的轨迹优化方法,面向高维模仿学习:将运动规划简化为轨迹优化,它使许多日常运动规划问题变得既...
自动规划针对特定领域的特定问题,生成一个由可应用动作构成的规划。经典规划中的动作效果是确定的,且在每个时间步内只能执行一个动作。但在实际问题中,动作的效果往往是不确定性的,且动作的执行具有并发性。因此...
本文的主要内容是介绍基于STRIPS语言的偏序规划问题。主要内容包括如何使用规划语言描述实际规划问题和如何用偏序规划求解器对问题进行求解。最后通过积木问题的案例详细介绍了求解过程。
针对流演算无法表示动作执行时间和单向搜索动作序列的问题,提出了一种基于流演算的表示机器人规划的赋时有色网实现方法——FCRP网(a representation based on fluent calculus for robot plan);提出了一种双向搜索...
数据规划就像是战争中的侦察兵,在摸清敌方火力后需要做方向和接下来动作,而数据分析就是每一个决策的反馈
给出了PPDDL一致性规划任务和有限域一致性规划任务的定义,扩展了非确定动作等相关语义,并在此基础上提出了一种将PPDDL表示的一致性规划任务转换为有限域表示的一致性规划任务的CFDR方法,实现了经典规划的FDR转换...
本文主要是对于自动驾驶规划控制学习的概述、主要介绍了规划控制系统的划分方法、规划控制中的基本组成模块,以及各个模块的主要原理、解决问题以及常见解决方法,这篇文章希望可以对想要了解、学习自动驾驶规划控制...
将服务组合的问题视为一个Agent动作规划的问题,给出了一个基于动作规划的服务组合模型。进而结合遗传规划的可变分层结构,提出了一个适应于上述模型的服务匹配算法。仿真实验表明,在具有关联特征的服务选择空间中...
目前掘进机的主要动作都是通过液压驱动的,而作为液压油通道的液压管路,路径规划的合理性非常重要。针对这一问题,在三维软件的环境下建立了掘进机常用液压胶管和接头的参数化模型库,结合工程实例,对掘进机的管路路径...
提出一种新的不确定,即初始对象集合的不确定,并利用粗糙集...给出了粗规划问题的概念、粗规划的初始状态、粗糙动作和粗规划目标等一系列相关的定义,提出了粗规划问题的两种求解模型,并给出基于规划图的粗规划算法。
为了有效地计算每个状态和动作的预期成本值,我们将每个动作的成本与概率过滤器进行卷积,因为 这样就避免了通过应用不同的值来使用随机方法的需要,该值可以取平均值(蒙特卡洛)以获取每个操作的成本估算值。 这
视觉推动和抓取 (VPG) 是一种训练机器人代理学习如何规划互补推动和抓取动作以进行操作的方法(例如,对于非结构化的拾取和放置应用程序)。VPG 直接对视觉观察(RGB-D 图像)进行操作,从试错中学习,快速训练,并...
智能规划是人工智能的重要分支,它从某个特定问题的初始状态出发,寻找达到解决该问题的目标状态的动作序列,但是在许多真实问题中,往往没有足够的资源来实现所有目标。因此,智能规划中对软目标的研究包括过度规划...
为此,设计一种快速求解不确定规划中状态之间可达关系的算法,将确定动作和不确定动作区分处理,先求解所有确定动作的可达关系,再采用链表和队列求解不确定动作的可达关系。实验结果表明,与矩阵乘法相比,该算法能得到更...
无人驾驶系统的核心可以概述为三个部分:感知(Perception),规划(Planning)和控制(Control),这些部分的交互以及其与车辆硬件,其他车辆的交互可以用下图表示: 由上图可知,无人驾驶软件系统实际上是一个...
标签: 自动驾驶
自动驾驶汽车作为一个复杂的软硬件结合系统,其安全,可靠地运行需要车载硬件,传感器集成、感知、预测以及规划控制等多个模块的协同配合工作。感知预测和规划控制的紧密配合非常重要。这里的规划与控制(Planning&....
以传统分层算法为基础,引入贪心选择策略,对每个非目标状态的动作进行筛选,去除对求解强规划解无益的动作,加快状态向下搜索的速度,并在改进分层的基础上,优化求强规划解策略,由于在求解过程中会存在大量重复搜索,因此...
分析了“计划编制”问题的特点,指出在AI中,此问题可归结为一类多施主(multi-agent),并需对动作发生的时间、地点和动作的对象进行规划的复杂规划问题。据此,本文拓展了Allen 和S.A. Vere的时间包(package)和时间推理...
在建立调度地图模型并对标签编码基础上,进行路径规划,设计动作指令算法。采用C语言编程,选择基于ARM架构的车型和RC522射频识别模块对该算法验证,试验表明,车辆能够识别标签信息并执行相应的动作指令,执行不同...
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(3)动作规划模块 自动驾驶汽车规划模块包括动作规划和路径规划两部分。动作规划模块主要是对短期甚至是瞬时的动作进行规划,例如转弯、避障、超车等动作;而路径规划模块是对较长时间内车辆行驶路径的规划,例如...
SDP(iterative regional inflation by semi-definite programming),通过交替使用两种凸优化算法快速计算出地面环境中无障碍凸多边形及其最大面积内切椭圆,用于移动机器人的局部避障和任务动作规划;然后,结合经典的A*...