去年写过一篇关于C#实现马达运动控制卡编程的博客,很多小伙伴看了希望共享下代码,后来自己觉得写得不够完善就删掉了,这次准备重新写一篇完善点的,实现代码后续也会上传资源,觉得有用的可以去下载。
C#是一门面向对象的编程语言,所以在编写马达控制程序的时候也要有面向对象的思维,所以在此我们可以将马达看成是一类对象,而机台上的每个马达就是这个马达类的具体对象。一个简单的类大致包括了字段,属性和方法,需要创建一个马达类,首先得知道马达具备哪些基本的属性,而我们使用马达来实现哪些功能,怎么控制这个马达,就是一些方法。所以在动手敲代码之前,先来确定这个马达类中的字段,属性和方法。
做过PLC的应该都知道,开发运动控制程序,应先确定马达周边的硬件配置及自身的基本参数,下面就先确定马达硬件配置。
1. 基本属性
马达编号,轴1.2.3.....
脉冲当量(一个脉冲的直线位移) mm/pulse 需根据设备具体情况计算
public int AxisNo { get; private set; }
public float Gain { get; private set; }
2.三个感应器是否存在以及状态(需视具体机台定义)
/// <summary>
/// 以下三个属性用于区分是否存在原点 正负极限
/// </summary>
private bool OrgExist;
private bool PLmtExist;
private bool NLmtExist;
public bool Origin { get; private set; } //原点
public bool PLimit { get; private set; } //正极限
public bool NLimit { get; private set; } //负极限
3.马达基本运行参数以及初始化
起始速度
加减速时间
#region 马达运行基本参数
private int StartSpeed;
private double AccDecTime;
public void InitPara(int _startSpd, double _accDecTime)
{
this.StartSpeed = _startSpd;
this.AccDecTime = _accDecTime;
}
4. 自定义的属性(安全代码 运行中 目标位置 繁忙 定位到达)
//安全代码
public int SafeCode { get; private set; }
//运行中(自定义)
public bool IsRunning { get; private set; }
//目标位置
private int TargetPos;
//忙(调用马达函数获取)
private bool Busy;
//定位到达
private bool Arrive;
5. 创建马达实例(马达编号,脉冲当量 三个默认参数(感应器是否存在))
public MotorSys(int _axisNo, float _gain, bool orgExist = true, bool plimitExist = true, bool nlimitExist = true)
6. 马达运行过程中需实时监测马达当前位置,安全信息,以及报警,是否到达极限等
//获取当前位置
private int GetPosPulse()
//获取马达内部信号 极限 报警等
public void GetSignal()
//实时检测马达运行安全
public int CheckSafe()
{
if (this.PLmtExist && this.PLimit)
this.SafeCode = 21;
else if (this.NLmtExist && this.NLimit)
this.SafeCode = 22;
else
this.SafeCode = 0;
return this.SafeCode;
}
7.马达实际运动方法大致可分为连续运动 相对距离运动 绝对定位 多轴插补 实时监测是否到位 减速停止等等
//复位
public void GoHome(int homeSpd, HomeDir dir)
//连续运动
public void ContinueMove(int MoveSpd,MoveDir dir)
//绝对定位
public void AbsGo(float pos, int moveSpd)
//相对位移
public void RelGo(float dis, int moveSpd)
//多轴插补 绝对定位
public static void MulAxisAbs(MotorSys[] motors, float[] pos, int moveSpd)
//多轴插补 相对位移
public static void MulAxisRel(MotionSys[] motors, float[] dist, int moveSpd)
//减速停止
public void DecelStop()
文章浏览阅读2w次,点赞7次,收藏51次。四个步骤1.创建C++ Win32项目动态库dll 2.在Win32项目动态库中添加 外部依赖项 lib头文件和lib库3.导出C接口4.c#调用c++动态库开始你的表演...①创建一个空白的解决方案,在解决方案中添加 Visual C++ , Win32 项目空白解决方案的创建:添加Visual C++ , Win32 项目这......_c#调用lib
文章浏览阅读4.6k次。苹方字体是苹果系统上的黑体,挺好看的。注重颜值的网站都会使用,例如知乎:font-family: -apple-system, BlinkMacSystemFont, Helvetica Neue, PingFang SC, Microsoft YaHei, Source Han Sans SC, Noto Sans CJK SC, W..._ubuntu pingfang
文章浏览阅读159次。表单表单概述表单标签表单域按钮控件demo表单标签表单标签基本语法结构<form action="处理数据程序的url地址“ method=”get|post“ name="表单名称”></form><!--action,当提交表单时,向何处发送表单中的数据,地址可以是相对地址也可以是绝对地址--><!--method将表单中的数据传送给服务器处理,get方式直接显示在url地址中,数据可以被缓存,且长度有限制;而post方式数据隐藏传输,_html表单的处理程序有那些
文章浏览阅读1.2k次。使用说明:开启Google的登陆二步验证(即Google Authenticator服务)后用户登陆时需要输入额外由手机客户端生成的一次性密码。实现Google Authenticator功能需要服务器端和客户端的支持。服务器端负责密钥的生成、验证一次性密码是否正确。客户端记录密钥后生成一次性密码。下载谷歌验证类库文件放到项目合适位置(我这边放在项目Vender下面)https://github.com/PHPGangsta/GoogleAuthenticatorPHP代码示例://引入谷_php otp 验证器
文章浏览阅读4.3k次,点赞5次,收藏11次。matplotlib.plot画图横坐标混乱及间隔处理_matplotlib更改横轴间距
文章浏览阅读2.2k次。①Storage driver 处理各镜像层及容器层的处理细节,实现了多层数据的堆叠,为用户 提供了多层数据合并后的统一视图②所有 Storage driver 都使用可堆叠图像层和写时复制(CoW)策略③docker info 命令可查看当系统上的 storage driver主要用于测试目的,不建议用于生成环境。_docker 保存容器
文章浏览阅读834次,点赞27次,收藏13次。网络拓扑结构是指计算机网络中各组件(如计算机、服务器、打印机、路由器、交换机等设备)及其连接线路在物理布局或逻辑构型上的排列形式。这种布局不仅描述了设备间的实际物理连接方式,也决定了数据在网络中流动的路径和方式。不同的网络拓扑结构影响着网络的性能、可靠性、可扩展性及管理维护的难易程度。_网络拓扑csdn
文章浏览阅读1.8k次,点赞5次,收藏8次。IOS系统Date的坑要创建一个指定时间的new Date对象时,通常的做法是:new Date("2020-09-21 11:11:00")这行代码在 PC 端和安卓端都是正常的,而在 iOS 端则会提示 Invalid Date 无效日期。在IOS年月日中间的横岗许换成斜杠,也就是new Date("2020/09/21 11:11:00")通常为了兼容IOS的这个坑,需要做一些额外的特殊处理,笔者在开发的时候经常会忘了兼容IOS系统。所以就想试着重写Date函数,一劳永逸,避免每次ne_date.prototype 将所有 ios
文章浏览阅读5.3k次。方法一:用PLSQL Developer工具。 1 在PLSQL Developer的sql window里输入select * from test for update; 2 按F8执行 3 打开锁, 再按一下加号. 鼠标点到第一列的列头,使全列成选中状态,然后粘贴,最后commit提交即可。(前提..._excel导入pl/sql
文章浏览阅读83次。Git常用命令速查手册1、初始化仓库git init2、将文件添加到仓库git add 文件名 # 将工作区的某个文件添加到暂存区 git add -u # 添加所有被tracked文件中被修改或删除的文件信息到暂存区,不处理untracked的文件git add -A # 添加所有被tracked文件中被修改或删除的文件信息到暂存区,包括untracked的文件...
文章浏览阅读202次。分享119个ASP.NET源码总有一个是你想要的_千博二手车源码v2023 build 1120
文章浏览阅读1.8k次。版权声明:转载请注明出处 http://blog.csdn.net/irean_lau。目录(?)[+]1、缺省构造函数。2、缺省拷贝构造函数。3、 缺省析构函数。4、缺省赋值运算符。5、缺省取址运算符。6、 缺省取址运算符 const。[cpp] view plain copy_空类默认产生哪些类成员函数