一、6D位姿估计
姿态估计在百度上搜会出现“姿态估计问题就是确定某一三维目标物体的方位指向问题”的解释,但是具体来讲确定某一三维目标物体的方位指向问题到底是什么意思呢?
首先,6D表示6个自由度,3个自由度的位移(Translation)和3个自由度的空间旋转(Rotation)。位移即方位,旋转即指向。将它们组合起来便构成了“位姿”。位姿并不是绝对的,它指的是两个坐标系之间的变换(Translation and Rotation),而坐标系有世界坐标系、相机坐标系和物体坐标系三种,所以也就有了物体6d位姿估计和相机6d位姿估计两种位姿估计。
这两种位姿估计本质上讲是差不多的,区别就是从哪一个坐标系变换到相机坐标系。
一、6d物体位姿估计
6d物体位姿估计的任务就是估计从物体坐标系到相机坐标系的刚性变换,即在拍摄照片时,相机坐标系相对于物体坐标系发生的平移和旋转变换。通常用物体坐标系到相机系的RT变换来表示:
二、6d相机位姿估计
6d物体位姿估计的任务就是估计从世界坐标系到相机坐标系的刚性变换,即在拍摄照片时,相机坐标系相对于世界坐标系发生的平移和旋转变换。通常用世界坐标系到相机系的RT变换来表示:
三、BOP数据集参数
BOP数据集,这里可以学习数据集的相关内容和下载数据集。
在跑ssd-6d时用到了BOP数据集里的部分数据集,有一些参数我不太明白,后来通过查找资料,终于知道了每个文件里的参数是什么意思。
1.相机参数
对应于如图所示的文件“scene_camera.json”,打开后包括以下参数:
相机矩阵:P_w2i = K * [R_w2c, t_w2c]
世界坐标系下的3D点与图片上的2D点的转换:sp_i=P_w2ip_w
对应如图所示的文件“scene_gt.json”,打开后包括以下参数:
相机矩阵:P_w2i = K * [R_w2c, t_w2c]
物体坐标系(Model)下的3D点与相机坐标系下2D点的转换:sp_i=P_w2ip_w
3.位姿真值的Meta信息
对应如图所示的文件“scene_gt_info.json”,打开后包括以下参数:
参考:
https://blog.csdn.net/u014712806/article/details/112339410
https://blog.csdn.net/dsoftware/article/details/106101681
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