一、28BYJ-48 步进电机
28BYJ-48是一款5线单极步进电机,运行电压为5V。
根据数据表,当28BYJ-48电机在全步模式下运行时,每步对应于11.25°的旋转。这意味着每转有32步 (360°/11.25° = 32)。
如上图所示,步距角=5.625°/64
意思就是每64个脉冲步进电机就会转5.625度,因此我们很容易得出以下计算公式:
电机转一圈有360°,那么转一圈的脉冲数 = 360 / 5.625 * 64 = 4096 个脉冲。
进而很容易得到以下角度与脉冲的转换:
/*
Rotation_Angle:旋转角度
返回:Motor_Pulse 根据公式计算得出的脉冲个数
*/
int Motor_Angle_Cal(int Rotation_Angle)
{
Motor_Pulse = (int)((double)(Rotation_Angle / 5.625) * 64) ;
return Motor_Pulse ;
}
二、CubeMX配置
sys
rcc
时钟树
gpio
生成工程
三、代码
Motor.h
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "main.h"
//4相控制定义
#define MOTOR_A_ON HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_A_OFF HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
#define MOTOR_B_ON HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_B_OFF HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
#define MOTOR_C_ON HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_C_OFF HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
#define MOTOR_D_ON HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_D_OFF HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
extern int direction ;
extern uint16_t Motor_Pulse ;
//电机脉冲计算
int Motor_Angle_Cal(int Rotation_Angle);
//电机8节拍控制
void MOTOR_CONTROLD(uint8_t step, uint8_t direction);
//关闭电机
void CLOSE_MOTOR(void);
#endif //__MOTOR_H
Motor.c
#include "Motor.h"
//电机旋转的方向
int direction = 0 ;
//电机旋转的脉冲个数
uint16_t Motor_Pulse = 0 ;
//电机控制,采用8节拍来做
//A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
void MOTOR_CONTROLD(uint8_t step, uint8_t direction)
{
uint8_t __step = step ;
//判断电机的旋转方向,如果为1,则逆向旋转
if(1 == direction)
__step = 8 - step ;
switch(__step)
{
//A
case 0:
MOTOR_A_ON;
MOTOR_B_OFF;
MOTOR_C_OFF;
MOTOR_D_OFF;
break ;
//AB
case 1:
MOTOR_A_ON;
MOTOR_B_ON;
MOTOR_C_OFF;
MOTOR_D_OFF;
break ;
//B
case 2:
MOTOR_A_OFF;
MOTOR_B_ON;
MOTOR_C_OFF;
MOTOR_D_OFF;
break ;
//BC
case 3:
MOTOR_A_OFF;
MOTOR_B_ON;
MOTOR_C_ON;
MOTOR_D_OFF;
break ;
//C
case 4:
MOTOR_A_OFF;
MOTOR_B_OFF;
MOTOR_C_ON;
MOTOR_D_OFF;
break ;
//CD
case 5:
MOTOR_A_OFF;
MOTOR_B_OFF;
MOTOR_C_ON;
MOTOR_D_ON;
break ;
//D
case 6:
MOTOR_A_OFF;
MOTOR_B_OFF;
MOTOR_C_OFF;
MOTOR_D_ON;
//DA
case 7:
MOTOR_A_ON;
MOTOR_B_OFF;
MOTOR_C_OFF;
MOTOR_D_ON;
break ;
}
}
//关闭电机
void CLOSE_MOTOR(void)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
}
/*
Rotation_Angle:旋转角度
返回:Motor_Pulse 根据公式计算得出的脉冲个数
*/
int Motor_Angle_Cal(int Rotation_Angle)
{
Motor_Pulse = (int)((double)(Rotation_Angle / 5.625) * 64) ;
return Motor_Pulse ;
}
main.c
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "Motor.h"
/* USER CODE END Includes */
while
步进电机简单正反转
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
//1反向 0正向
direction = 1;
for(uint8_t step=0;step<=8;step++){
//控制步进电机旋转
MOTOR_CONTROLD(step, direction);
HAL_Delay(1);
}
/* USER CODE END WHILE */
效果
step_motor
链接: https://pan.baidu.com/s/1iucYeZGygwHi3DYeds4gqA?pwd=qabt 提取码: qabt
文章浏览阅读908次。获取 dom 对象$("#divId").children("div").get(0);$("#divId").children("div")[0];获取 jquery 对象$("#divId").children("div").eq(0);$($("#divId").children("div").get(0));【Java面试题与答案】整理推荐基础..._jq 子级别div
文章浏览阅读271次,点赞4次,收藏4次。管理员管理:负责添加、删除、修改管理员账号,并设置相应的权限,确保管理员团队的专业性和高效性。新闻信息管理:发布、编辑和删除交通新闻、政策更新、路况信息等,保持信息的实时性和有效性。驾驶证业务管理:在线提交驾驶证申请、查询、更新、补办等业务,并实时查看办理进度。新闻信息查看:浏览系统发布的交通新闻、政策更新、路况信息等,了解最新的交通动态。机动车业务管理:在线提交车辆注册、年检、转移、报废等业务申请,并获取办理结果。用户管理:管理用户账号,包括用户注册、登录、权限设置等,确保系统的安全性。
文章浏览阅读4.4k次。1.问题描述希望每次打印时,都是用固定的打印机打印并且不希望弹出对话框进行设置,此时便可以设置静默打印。1.1什么是静默打印静默打印即点击打印时不弹出选项窗口和打印机设置窗口直接进行打印。1.2支持静默打印的打印方式零客户端打印、本地打印、服务器端打印支持静默打印。2.静默打印设置方法2.1 零客户端打印设置方法注:只支持 IE点击模板-打印..._静默打印是什么意思
文章浏览阅读2.4w次,点赞14次,收藏68次。使用的是STM32CBT8,小模块用起来性价比超级高,资源丰富,移植u/COS及HTTP、MQTT协议等等用起来简直欲罢不能,摇摇欲仙!BUT:IO口资源太少了,我想让你驱动100个LED,你缺告诉我,我的要求太多,你满足不了......还好,找到了74HC595,但是网上很多资源讲的我看了半天才总结、提炼并另辟蹊径出来精髓===============================_74hc595连接stm32
文章浏览阅读4.1k次,点赞2次,收藏8次。莱昂哈德·欧拉(Leonhard Euler ,1707年4月15日~1783年9月18日),瑞士数学家、自然科学家。1707年4月15日出生于瑞士的巴塞尔,1783年9月18日于俄国圣彼得堡去世。欧拉出生于牧师家庭,自幼受父亲的影响。13岁时入读巴塞尔大学,15岁大学毕业,16岁获得硕士学位。欧拉是18世纪数学界最杰出的人物之一,他不但为数学界作出贡献,更把整个数学推至物理的领域。他是数学史上最多产的数学家,平均每年写出八百多页的论文,还写了大量的力学、分析学、几何学、变分法等的课本,《无穷小分析引论》、_欧拉的物理成就
文章浏览阅读1.5w次。今天在写存储过程的时候,碰到一个问题,在执行存储过程的时候总是报错--同义词转换不再有效,发现一个查询语句中的一个表原来使用的是一个同义词,就试着把这个同义词单独拿出来进行查询操作,发现并没有问题。最后,经过一番努力,发现该同义词并不是直接指向一个实体表,而是指向另一个同义词。所以,将改同义词的指向改为直接指向原实体表的指向,问题得到解决。即同义词指向的 object ow_sql数据库中同义词转换不再有效
文章浏览阅读245次。今天在用户的错误列表上看到这么个bugjava.lang.RuntimeException: Unable to start receiver com.anysoft.tyyd.appwidget.PlayAppWidgetProvider:java.lang.IllegalStateException: Not allowed to start service Intent { cmp=com...._to start receiver com.mediatek.engineermode.emstartreceiver: java.lang.secur
文章浏览阅读2.5w次,点赞10次,收藏19次。我来简单对比阿里云服务器和腾讯云服务器的优劣和区别腾讯云相比阿里云优势不明显。阿里云比腾讯云开放的时间更早,辅助系统更完善些,功能更多可用性更强。但腾讯云不是单纯卖云服务的,凡是要接入腾讯的生态(比如微信小程序等)必须得用腾讯云服务器,腾讯云迅速发展壮大。腾讯云也在慢慢完善,大多数应用场景也都能满足,但就是对很多新技术的支持总是比阿里云慢一些,高级的配置定制也少一些。服务器结构不是很复杂的话用......_腾讯云与阿里云的优劣
文章浏览阅读1.6k次。********************************LoongEmbedded******************************** 作者:LoongEmbedded(kandi)时间:2011.10.17类别:C基础************_c 添加预处理命令
文章浏览阅读1.3w次。一、上传企业所得税纳税申报表时,Acrobat提示版本校验异常,请检查您的电脑网络连接是否正常:NotAllowedError;安全性设置禁止访问本属性或方法。二、解决方法打开Acrobat DC 阅读器的然后 在菜单栏 --找到编辑--再选择首选项,添加该文件(如图)或者添加文件夹路径(注意:添加文件夹下面的路径将全部都会有权限,如果不是非必要,可以直接添加文件。)完_版本校验异常,请检查您的电脑网络连接是否正常
文章浏览阅读95次。在贪心算法中,我们每次都选择当前状态下最优决策,然后更新状态,直到达到最终状态。本文将介绍几个经典的贪心算法案例,并给出C++代码实现。有n个任务需要调度,每个任务需要占用一个时间单位,并且有一个冷却期k。贪心算法本身也是一个很好的思维训练工具,可以帮助我们更好地理解问题本质和设计高效的算法。给定一个按升序排列的整数数组,将其划分成多个长度至少为3的连续子序列,每个子序列只包含连续的整数。有m个孩子和n个糖果,每个孩子有对应的贪婪值g_i和每个糖果有对应的大小s_i。贪心算法——C++实现中级案例。_c++贪心算法代码
文章浏览阅读446次,点赞10次,收藏14次。看代码与输出可以看出类型已被擦除,泛型不匹配或不指定只会产生编译告警,并不会产生编译错误,更不会运行错误。_((dict)field.getannotation(dict.class)).dicttable()