launch作用：便于一次启动多个节点，可启动本地节点和远程节点及修改添加参数服务器参数。

<launch>            //<launch>是所有launch文件的根标签
            
    <node>          //node为子集标签
        
    </node>
</launch>

launch文件的建立

在功能包下，新建launch文件夹 ，在launch文件夹下添加后缀为launch的文件。

 launch文件的启动 

roslaunch 功能包名  launch文件名

一、 launch文件之node标签

<launch>
    <!-- pkg = "包名" -->
    <!-- type = "节点名称,可执行文件名称" -->
    <!-- name = "为节点其别名" -->
    <!-- output = "输出类似 log/screen" -->
    <!-- args = "将参数传递给节点" --> 
    <!-- machine = "启动不同设备上的节点" -->
    <!-- respawn = "退出后是否自动启动" -->
    <!-- required = "节点退出后,关闭roscore" -->
    <!-- ns = "设置节点命名空间，加前缀" -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" output="screen"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

上面例子中launch文件启动时是多线程的，不一定按照节点描述顺序启动。

二、launch文件之include标签

<launch>
   <!-- 用于文件复用，此例将文件node.launch复用 -->
   <!-- file="$(find 功能包名)/launch/launch文件名" -->
   <include file="$(find launch02)/launch/node.launch"  />

</launch>

三、launch文件之remap标签

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" output="screen">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>   //将话题"/turtle1/cmd_vel"修改                                                
                                                         //为"/cmd_vel"/>  
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

四、launch文件之param标签

 <param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

<launch>
    <!-- 格式一，在launch内，node外 -->
    <!-- name为参数名 -->
    <!-- type为参数类型 -->
    <!-- value为参数赋值 -->
    <param name="param_A" type="int" value="100"/>      
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" output="screen">
    <!-- 格式二，在node内 -->
        <param name="param_B" type="double" value="102.3"/>
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>

</launch>

' 五、launch文件之rosparam标签

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

• command="load | dump | delete" (可选，默认 load)

  加载、导出或删除参数

• file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."

  加载或导出到的 yaml 文件

• param="参数名称"

• ns="命名空间" (可选)

• <launch>
      <!-- 导出服务器参数到文件(find launch02)/launch/params_out.yaml -->
      <rosparam command="dump" file="$(find launch02)/launch/params_out.yaml"/>
      <!-- 删除参数bg_B -->
      <rosparam command="delete" param="bg_B"/>
  
  </launch>

  六、launch文件之group标签

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

<launch>
    <!-- 节点分组，将不会出现节点覆盖问题 -->
    <group ns="first">
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" output="screen"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
    </group>
    <group ns="second">
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" output="screen"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
    </group>
</launch>

七、launch文件之args标签

<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

<launch>
    <!-- 相当于宏定义，定义参数car_length -->
    <arg name="car_length" default="0.55"/>  

    <param name="A" value="${arg car_length}"/>
    <param name="B" value="${arg car_length}"/>
    <param name="C" value="${arg car_length}"/>

</launch>

也可以动态传参

roslaunch launch02 _arg.launch car_length:=0.6

ROS分布式通信 

ros作为一个分布式的系统，一个运行的ros系统，多个节点可以分布在不同的设备中，并且节点之间可以相互通信。因此，配置需要满足以下条件

所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。

每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。

实现：

1.准备

先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；首先通过终端输入命令ifconfig，获取本机的ip，掩码、网关，

再将其填入

点击应用即可，所有设备均做以上操作。 

 2.配置文件修改

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名

 主机加入从机的IP及从机的计算机名， 从机加入主机的IP及主机的计算机名，

IP地址查看名: ifconfig

计算机名称查看: hostname

 设置成功后，重启计算机生效，主机可使用命令 ping 从机ip查看连接状态，同理从机

 也可使用命令 ping 从机ip查看连接状态。

 3.配置文件修改

配置主机的 IP 地址

~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

4.配置从机IP

配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:

~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP