ubuntu18.04如何安装PCL1.9.1以及遇到的bug

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前言

提示：
系统：ubuntu18.04
ROS版本:melodic

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一、准备

系统：ubuntu18.04
ROS版本:melodic
良好的网络环境：能够访问github

二、安装PCL

参考链接１：

Ubuntu18.04下安装PCL1.9.1
下文有引用————————————————
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1.安装依赖库

我采用的是参考链接１中的方法二：

自己创建一个.sh文件（找个文档复制过来，改一下后缀为.sh即可），命名为：install_pcl_dependences.sh ，我放在了src目录下，将以下内容保存为到这个文件中，使用在ubuntu 命令行终端输入sudo sh install_pcl_dependences.sh 即可进行安装，在下载安装依赖库过程中会提示是否安装，都输入y
需要下载的包挺多的，做好心里准备

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2.从github 下载pcl1.9

代码如下：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

上面下载的是新版，作者一直在更新的，下面这个是两三年前的．
因为PCL包比较大，github连接不稳定，git clone一直失败，所以我直接从下面这个网址中下载的zip压缩包，再提取到src文件夹中：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.1．

３.编译

参考链接１中的步骤如下：

cd pcl 或者 cd pcl-pcl-1.9.1
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  

第一步cd文件夹的时候，参考链接一中git clone的是pcl文件夹，按照我下载解压的是pcl-pcl-1.9.1文件夹，在解压的包中新建一个release文件夹，进入release文件夹进行cmake与make，make的时间会很长，我的电脑一个多小时才编译完，做好心里准备．
我也把下载的pcl-pcl-1.9.1压缩包放到了百度云盘，有需要的自行下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1IyMOsJRhBiAnQy9dfVOhTA
提取码：wmch

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４.有关centroid_points包的debug

一开始运行这个launch文件的时候，会报错说必须安装PCL1.9，现在安装完PCL后，再次运行，还是报错．

roslaunch centroid_points lidar_slam_centroid_points.launch

但是错误变了，是有关jsk-rviz-plugins的（忘记截图了），需要运行下面两行代码：

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

参考链接２：jsk_recognition_msgs How to install in ubuntu for melodic
成功运行的界面

５.后记

大家遇到问题不要急，一个一个方法地去尝试，在这个过程中大家也在不断地成长，最好把这个过程中遇到的问题与解决办法及时的记录下来并整理好，以供后面自己翻阅，也可以帮助其他人节省时间．