正动力学：
已知各个关节上电机提供的力/力矩，在此力矩作用下，关节如何运动，求对应各个关节角度、角速度、角加速度。
逆动力学：
已知一个轨迹点，以及关节速度、加速度、角加速度求出期望的关节力矩
机器人动力学参数查看：
robot.links(1).dyn
theta=q, d= 0, a= 0, alpha= 0, offset= 0 (R,modDH)
r = 0 0 0
I = | 0 0 0 |
| 0 0 0 |
| 0 0 0 |
Bm = 0
Tc = 0(+) 0(-)
G = 0
按顺序分别是运动学参数，连杆质量，质心位置，惯量矩阵，
使用SerialLink.fdyn()计算正向动力学
(T,q,qd)=R.fdyn(tmax,ftfun)将机器人在0~tmax时间内的动力学进行积分，得到时间T，关节位置q、关节速度qd，初始关节位置和速度为0，施加在关节上的扭矩由控制函数ftfun计算
TAU=FTFUN(T,Q,QD)
其中q和qd分别为关节位置和关节速度，T为当前时间
[T,q,qd] = R.fdy
文章浏览阅读590次，点赞26次，收藏26次。同步后的写指针与读指针进行比较，如果它们相等或满足其他预定的条件，就表明FIFO为空，从而产生空逻辑信号。产生空状态信号时，实际FIFO中有数据，相当于提前判断了空状态信号，此时不再进行读FIFO数据操作也是安全的。此时经常使用多余的1bit分别当做读写地址的拓展位，来区分读写地址相同的时候，FIFO的状态是空还是满状态。（格雷码是一种二进制编码方式，其相邻的两个数值只有一个位的差异，这种特性使得格雷码在变化时只涉及到一个位的翻转，从而减少了由于多位同时变化可能带来的不稳定性和错误。
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