编队控制报错：

[ERROR] [1713507712.460793195]: "robot2/odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.
[ERROR] [1713507712.477341887]: "robot3/odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

出错的代码：

try {
        listener1.lookupTransform("/robot2/odom", "/robot1/odom",ros::Time(0), transformf1);
    }

解决方案：

try {
        listener1.lookupTransform("/robot2", "/robot1",ros::Time(0), transformf1);
    }

此外，修改参数！！！！！很重要！！都可以试试看，发现仍然有报错，但是可以实现跟踪控制了，但是机器人会撞墙并且2和3现在目标都是跟着1（根据跟踪乌龟改的，所以接下来还要修改2和3的目标），下一步规划：加入nash博弈（robot2/3）和stackberg博弈（robot1和其他）改善多机器人协同路径规划的性能。

我修改的参数：

global/local_costmap_params.yaml:

# update_frequency: 1.0
  # publish_frequency: 1.0
  update_frequency: 0.3
  publish_frequency: 0.3由1.0改成了0.3（我这个是因为报错上显示频率过高了，它有显示能支持多大的频率，算一下就好了）此外，别忘了global和local都要改，两者保持一致

local_costmap_params.yaml:

inflation_radius: 0.6（每个人可能不一样，我也是看一个博主说的，抱着改改试试看的想法，每次减少0.2改的，从1.0改到了0.6，发现挺好的，就保留了，因为不是csdn也不是github，是ros-question，我忘记收藏了不能贴网址了）

不是参数，但还是记录一下：我把global/local_costmap_params.yaml中的static_map都注释掉了，原因见参考链接，不过plugin中我原本也注释掉了，后来运行发现，它给我改过来，plugin中是没有注释掉的，不知道原因

dwa_planner_params.yaml:

controller_frequency: 3.0原本好像是30还是10，根据报错改的，也是算了一下频率改掉了

costmap_common_params_turtlebot3_waffle.yaml:

不是我改的，不知道改了哪里，运行代码后自动改掉了：# map_type: costmap把这一行注释掉了

start_robots.launch.xml:

如果是三个机器人的话，除了增加2、3机器人别忘了改：

<arg name="agent_number" default="3" />
    <arg name="agent_id" default="3" />

<arg name="start_ns" value="true" />（自动修改）

config.launch:

 <arg name="robot_number" default="3" />

main.launch:

<arg name="robot_number" value="3" />

rviz:运行后在可视化界面中修改即可，点击保存，自动修改代码

turtlebot3_waffle.gazebo.xacro:

加：<gazebo>
    <plugin name="p3d_base_controller" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>50.0</updateRate>
      <bodyName>base_link</bodyName>
      <topicName>base_pose_ground_truth</topicName>
      <gaussianNoise>0.01</gaussianNoise>
      <frameName>world</frameName>
      <xyzOffsets>0 0 0</xyzOffsets>
      <rpyOffsets>0 0 0</rpyOffsets>
    </plugin>
  </gazebo>

map_layers_config.yaml：

加：local_costmap:
  - static_map
  - obstacle_layer
  - inflation_layer

user_config.yaml:

加2、3机器人

编队（我暂时只实现了跟随）控制：

broadcast1.cpp：

ros::Subscriber sub = node.subscribe(robot_name+"/base_pose_ground_truth", 1, &poseCallback);（10改1，其他同理，以及rate也改成 1）

路径规划报错：

（1）运行pid/rrp等局部路径规划时：

[robot1/move_base-19] process has died [pid 32235, exit code -6, cmd /opt/ros/noetic/lib/move_base/move_base map:=/map __name:=move_base __log:=/home/ros/.ros/log/e2e051b8-fe16-11ee-b7c7-29663d8d4efb/robot1-move_base-19.log].
log file: /home/ros/.ros/log/e2e051b8-fe16-11ee-b7c7-29663d8d4efb/robot1-move_base-19*.log

（2）运行dwa局部路径规划时：

[ERROR] [1713509145.280608845, 27.399000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.034000000s into the future.  Requested time 27.384000000 but the latest data is at time 27.350000000, when looking up transform from frame [robot1/odom] to frame [map]

[ERROR] [1713509145.289815199, 27.399000000]: Global Frame: robot1/odom Plan Frame size 67: map

[ WARN] [1713509145.289875561, 27.399000000]: Could not transform the global plan to the frame of the controller
[ERROR] [1713509145.289914789, 27.399000000]: Could not get local plan
[ WARN] [1713509146.457881941, 27.742000000]: Map update loop missed its desired rate of 2.0000Hz... the loop actually took 0.6860 seconds

解决方案：

pid等的movebase报错暂时还没解决，可能最近也不考虑这些了，dwa的仍然有报错，但是可以实现路径规划并且小车可以运动到目标点了。解决方法也是修改参数！！所以一定不能小瞧了参数啊。

我修改的参数：见1的解决方案的参数修改，全在里面了

参考代码或解决方案：

1）单机器人路径规划（非常丰富的算法库）：GitHub - ai-winter/ros_motion_planning: Motion planning and Navigation of AGV/AMR：ROS planner plugin implementation of A*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, Theta*, RRT, RRT*, RRT-Connect, Informed RRT*, ACO, PSO, Voronoi, PID, LQR, MPC, DWA, APF, Pure Pursuit etc.

2）多机器人编队控制：

多机器人三角形编队的实现_机器人编队-程序员宅基地

ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真_ros1turtlebot3仿真-程序员宅基地

ROS 多机器人导航RVIZ环境的配置-程序员宅基地

3）我遇到的一些问题参考的解决方案：

基于gazebo的无人车编队仿真实战总结（二）-程序员宅基地

global_costmap: parameter \plugins\ not provided, loading pre-hydro paramete问题解决_global_costmap: parameter "plugins" not provided, -程序员宅基地

ROS警告解决local_costmap: Pre-Hydro parameter “static_map“ unused since “plugins“ is provided_global_costmap: pre-hydro parameter "static_map" u-程序员宅基地 ROS2中tf 命令行的用法_tf命令-程序员宅基地

 移动机器人DWA算法参数调整注意问题_forward simulation parameters-程序员宅基地

Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.069000000s into the future. Requested tim-程序员宅基地

4）建议学习：

b站赵虚左的视频+他的课程代码：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

5）turtlebot3包：

GitHub - ROBOTIS-GIT/turtlebot3: ROS packages for Turtlebot3