技术标签: 平面拟合MATLAB和C++代码实现 C++ 空间平面拟合原理及代码 opencv SVD平面拟合 三维空间点拟合平面原理及代码
平面拟合原理参考网页:https://blog.csdn.net/duiwangxiaomi/article/details/89246715
MATLAB实现参考网页:https://blog.csdn.net/duiwangxiaomi/article/details/89238969
C++代码实现,包括测试数据,vs2013结合OpenCV2.4.13:
#include <iostream>
#include <highgui.h>
using namespace std;
using namespace cv;
//AX+BY+CZ+D=0
void cvFitPlane(const CvMat* points, float* plane){
// Estimate geometric centroid.
int nrows = points->rows;
int ncols = points->cols;
int type = points->type;
CvMat* centroid = cvCreateMat(1, ncols, type);
cvSet(centroid, cvScalar(0));
for (int c = 0; c < ncols; c++){
for (int r = 0; r < nrows; r++)
{
centroid->data.fl[c] += points->data.fl[ncols*r + c];
}
centroid->data.fl[c] /= nrows;
}
// Subtract geometric centroid from each point. points2存放的是各个点减去几何重心的值
CvMat* points2 = cvCreateMat(nrows, ncols, type);
for (int r = 0; r < nrows; r++)
for (int c = 0; c < ncols; c++)
points2->data.fl[ncols*r + c] = points->data.fl[ncols*r + c] - centroid->data.fl[c];
// Evaluate SVD of covariance matrix.
CvMat* A = cvCreateMat(ncols, ncols, type);
CvMat* W = cvCreateMat(ncols, ncols, type);
CvMat* V = cvCreateMat(ncols, ncols, type);
cvGEMM(points2, points, 1, NULL, 0, A, CV_GEMM_A_T);
cvSVD(A, W, NULL, V, CV_SVD_V_T);
Mat A1(A);
cout << "A: " << A1<<endl;
Mat V1(V);
cout << "V: "<<V1<<endl;
// Assign plane coefficients by singular vector corresponding to smallest singular value.
plane[ncols] = 0;
for (int c = 0; c < ncols; c++){
plane[c] = V->data.fl[ncols*(ncols - 1) + c];
plane[ncols] += plane[c] * centroid->data.fl[c];
}
plane[ncols] = -plane[ncols];
// Release allocated resources.
//cvReleaseMat(?roid);
cvReleaseMat(&points2);
cvReleaseMat(&A);
cvReleaseMat(&W);
cvReleaseMat(&V);
}
int main()
{
//float x0 = 1,L1 = 2,y0 = 1, L2 = 2, x1,y1,z1;
//vector<float> x, y, z;
//for (int i = 0; i < 20;++i)
//{
// x1 = x0 + rand()*L1;
// y1 = y0 + rand()*L2;
// z1 = 1 + 2 * x1 + 3 * y1;
// x.push_back(x1);
// y.push_back(y1);
// z.push_back(z1);
//}
Mat point3D = (Mat_<float>(20, 3) << 2.62944737278636, 2.31148139831317, 13.1933389405122, 2.81158387415124, 1.07142335714838, 9.83743781974761,
1.25397363258701, 2.69825861173755, 11.6027231003867, 2.82675171227804, 2.86798649551510, 15.2574629111014,
2.26471849245082, 2.35747030971555, 12.6018479140483, 1.19508080999882, 2.51548026115667, 10.9366024034676,
1.55699643773410, 2.48626493624983, 11.5727876842177, 2.09376303840997, 1.78445403906834, 10.5408881940249,
2.91501367086860, 2.31095578035511, 13.7628946828025, 2.92977707039855, 1.34237337562312, 10.8866742676665,
1.31522616335510, 2.41209217603922, 10.8667288548278, 2.94118556352123, 1.06366569275484, 10.0733682053070,
2.91433389648589, 1.55384596992178, 11.4902057027371, 1.97075129744568, 1.09234278126231, 8.21853093867829,
2.60056093777760, 1.19426356247170, 9.78391256297029, 1.28377267725443, 2.64691565665459, 11.5082923244726,
1.84352256525255, 2.38965724595163, 11.8560168683600, 2.83147105037813, 1.63419896012172, 11.5655389811214,
2.58441465911911, 2.90044409767671, 14.8701616112683, 2.91898485278581, 1.06889216100582, 10.0446461885891);
vector<Point3f> points;
points = Mat_<Point3f>(point3D);
CvMat* points_mat = cvCreateMat(points.size(), 3, CV_32FC1);//定义用来存储需要拟合点的矩阵
for (int i = 0; i < points.size(); ++i)
{
points_mat->data.fl[i * 3 + 0] = points[i].x;//矩阵的值进行初始化 X的坐标值
points_mat->data.fl[i * 3 + 1] = points[i].y;// Y的坐标值
points_mat->data.fl[i * 3 + 2] = points[i].z;// < span style = "font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;" >// Z的坐标值</span>
}
float plane12[4] = { 0 };//定义用来储存平面参数的数组
cvFitPlane(points_mat, plane12);//调用方程
}
对应的MATLAB代码为:
% 随机生成一组(x,y,z),这些点的坐标离一个空间平面比较近
x0=1;
L1=2;
y0=1;
L2=2;
x=x0+rand(20,1)*L1;
y=y0+rand(20,1)*L2;
z=1+2*x+3*y;
scatter3(x,y,z,'filled')
hold on;
planeData=[x,y,z];
% 协方差矩阵的SVD变换中,最小奇异值对应的奇异向量就是平面的方向
xyz0=mean(planeData,1);
centeredPlane=bsxfun(@minus,planeData,xyz0);
A=centeredPlane'*planeData;
[U,S,V]=svd(A);
%[U,S,V]=svd(centeredPlane);
a=V(1,3);
b=V(2,3);
c=V(3,3);
d=-dot([a b c],xyz0);
% 图形绘制
xfit = min(x):0.1:max(x);
yfit = min(y):0.1:max(y);
[XFIT,YFIT]= meshgrid (xfit,yfit);
ZFIT = -(d + a * XFIT + b * YFIT)/c;
mesh(XFIT,YFIT,ZFIT);
文章浏览阅读1.6k次。安装配置gi、安装数据库软件、dbca建库见下:http://blog.csdn.net/kadwf123/article/details/784299611、检查集群节点及状态:[root@rac2 ~]# olsnodes -srac1 Activerac2 Activerac3 Activerac4 Active[root@rac2 ~]_12c查看crs状态
文章浏览阅读1.3w次,点赞45次,收藏99次。我个人用的是anaconda3的一个python集成环境,自带jupyter notebook,但在我打开jupyter notebook界面后,却找不到对应的虚拟环境,原来是jupyter notebook只是通用于下载anaconda时自带的环境,其他环境要想使用必须手动下载一些库:1.首先进入到自己创建的虚拟环境(pytorch是虚拟环境的名字)activate pytorch2.在该环境下下载这个库conda install ipykernelconda install nb__jupyter没有pytorch环境
文章浏览阅读5.2k次,点赞19次,收藏28次。选择scoop纯属意外,也是无奈,因为电脑用户被锁了管理员权限,所有exe安装程序都无法安装,只可以用绿色软件,最后被我发现scoop,省去了到处下载XXX绿色版的烦恼,当然scoop里需要管理员权限的软件也跟我无缘了(譬如everything)。推荐添加dorado这个bucket镜像,里面很多中文软件,但是部分国外的软件下载地址在github,可能无法下载。以上两个是官方bucket的国内镜像,所有软件建议优先从这里下载。上面可以看到很多bucket以及软件数。如果官网登陆不了可以试一下以下方式。_scoop-cn
文章浏览阅读4.5k次,点赞2次,收藏3次。首先要有一个color-picker组件 <el-color-picker v-model="headcolor"></el-color-picker>在data里面data() { return {headcolor: ’ #278add ’ //这里可以选择一个默认的颜色} }然后在你想要改变颜色的地方用v-bind绑定就好了,例如:这里的:sty..._vue el-color-picker
文章浏览阅读640次。基于芯片日益增长的问题,所以内核开发者们引入了新的方法,就是在内核中只保留函数,而数据则不包含,由用户(应用程序员)自己把数据按照规定的格式编写,并放在约定的地方,为了不占用过多的内存,还要求数据以根精简的方式编写。boot启动时,传参给内核,告诉内核设备树文件和kernel的位置,内核启动时根据地址去找到设备树文件,再利用专用的编译器去反编译dtb文件,将dtb还原成数据结构,以供驱动的函数去调用。firmware是三星的一个固件的设备信息,因为找不到固件,所以内核启动不成功。_exynos 4412 刷机
文章浏览阅读2w次,点赞24次,收藏42次。Linux系统配置jdkLinux学习教程,Linux入门教程(超详细)_linux配置jdk
文章浏览阅读3.3k次,点赞5次,收藏19次。xlabel('\delta');ylabel('AUC');具体符号的对照表参照下图:_matlab微米怎么输入
文章浏览阅读119次。顺序读写指的是按照文件中数据的顺序进行读取或写入。对于文本文件,可以使用fgets、fputs、fscanf、fprintf等函数进行顺序读写。在C语言中,对文件的操作通常涉及文件的打开、读写以及关闭。文件的打开使用fopen函数,而关闭则使用fclose函数。在C语言中,可以使用fread和fwrite函数进行二进制读写。 Biaoge 于2024-03-09 23:51发布 阅读量:7 ️文章类型:【 C语言程序设计 】在C语言中,用于打开文件的函数是____,用于关闭文件的函数是____。
文章浏览阅读3.4k次,点赞2次,收藏13次。跟随鼠标移动的粒子以grid(SOP)为partical(SOP)的资源模板,调整后连接【Geo组合+point spirit(MAT)】,在连接【feedback组合】适当调整。影响粒子动态的节点【metaball(SOP)+force(SOP)】添加mouse in(CHOP)鼠标位置到metaball的坐标,实现鼠标影响。..._touchdesigner怎么让一个模型跟着鼠标移动
文章浏览阅读178次。项目运行环境配置:Jdk1.8 + Tomcat7.0 + Mysql + HBuilderX(Webstorm也行)+ Eclispe(IntelliJ IDEA,Eclispe,MyEclispe,Sts都支持)。项目技术:Springboot + mybatis + Maven +mysql5.7或8.0+html+css+js等等组成,B/S模式 + Maven管理等等。环境需要1.运行环境:最好是java jdk 1.8,我们在这个平台上运行的。其他版本理论上也可以。_基于java技术的停车场管理系统实现与设计
文章浏览阅读3.5k次。前言对于MediaPlayer播放器的源码分析内容相对来说比较多,会从Java-&amp;gt;Jni-&amp;gt;C/C++慢慢分析,后面会慢慢更新。另外,博客只作为自己学习记录的一种方式,对于其他的不过多的评论。MediaPlayerDemopublic class MainActivity extends AppCompatActivity implements SurfaceHolder.Cal..._android多媒体播放源码分析 时序图
文章浏览阅读2.4k次,点赞41次,收藏13次。java 数据结构与算法 ——快速排序法_快速排序法