一篇文章教你学会Webots 3D视窗里的所有操作_如何在webots中给球体施加一个力-程序员宅基地
技术标签： Webots机器人模拟器 webots
如何选择一个对象
鼠标左键单击可以选择实体对象。
- 所选实体的边界对象由白线表示。
- 如果实体与另一实体碰撞，则这些线变为粉红色，
- 而当实体闲置时，即变为静止并且不与其他任何活动实体相互作用时，这些线变为蓝色。
双击机器人会打开机器人窗口。
如果对象具有实体子部分，则还可以通过以下方法来选择该子部分：在整个对象被选中后单击它，或者在按住Alt键的同时单击它。Linux用户还应同时按下Control键（Ctrl）和Alt键。
菜单
可以在3D窗口中右键单击对象以选择它，然后打开上下文菜单。该菜单允许您执行各种操作，例如Copy复制对象，Delete删除对象，Move Viewpoint to the Object将视点移至该对象并显示机器人窗口（如果该对象是Robot）。
在场景(Scene)内导航
通过点击鼠标按钮的同时拖动鼠标来实现移动3D窗口的方法如下：
- Camera rotation画面旋转：在3D窗口中，用鼠标左键单击一个对象，然后拖动鼠标以围绕其对象旋转视点。如果单击的是背景，相机将围绕其自身位置来旋转。
- Camera translation画面平移：在3D窗口中，按鼠标右键并拖动鼠标以平移画面。
- Zooming / Camera rotation缩放/画面旋转：在3D窗口中，同时按下鼠标左键和右键（或仅按下中间键），然后在窗口中上下移动鼠标以放大和缩小。水平拖动鼠标将使画面绕视轴旋转。或者也可以单独使用鼠标滚轮进行缩放。
注意：如果您是Mac用户，则使用单键鼠标，请按住Alt键并按鼠标键，以根据鼠标移动来平移画面。按住控制键（Ctrl）并按鼠标按钮以缩放/旋转相机。
如何移动一个实体
当前，Webots提供了两种不同的方法来移动实体：轴对齐手柄的方式和键盘快捷键的方式。
- 轴对齐手柄Axis-aligned Handles
当选择一个固体对象时，一些箭头形的手柄会出现在3D窗口中（请参见下图）。
这些手柄可用于沿相应的轴平移和旋转对象。要移动对象，您只需单击手柄并将其拖动到所需位置即可。标签将显示在运动过程中，显示当期的相对平移距离或旋转角度，如图：
如果按下Control键（Ctrl），将显示用于调整实体对象大小的手柄，而不是平移和旋转手柄。这些调整大小手柄也可以从“字段编辑器（Field Editor）”中启用。 - 使用键盘快捷键进行移动Translation Using Keyboard Shortcuts（使用效果还是不错的）
- 平移：要平行于地面移动对象：按住Shift键，按鼠标左键并拖动。
- 旋转：要绕世界的垂直轴旋转对象：按住Shift键，按鼠标右键并拖动。
- 抬起：升高或降低对象：按住Shift键，同时按下左右鼠标按钮（或中间按钮）并拖动。另外，也可以使用结合Shift键的鼠标滚轮。
可以试着实现让Epuck小车来玩一个自由落体哦！
当然也免不了出现翻车哦！
注意：如果您是Mac用户，并且具有单键鼠标，请按住Shift键和Control键（Ctrl）并按下鼠标按钮，以根据鼠标移动旋转所选对象。按住Shift键和Command键（带有Apple符号的键），然后按鼠标按钮根据鼠标移动来抬起所选对象。
如何用物质对实体施加外力
要将力施加到对象，请将鼠标指针放在要施加力的位置，同时按住Alt键和鼠标左键并拖动鼠标。
Linux用户还应同时按下Control键（Ctrl）和Alt键。
这样，您正在绘制一个3D向量，其末端位于与穿过应用程序点的视图平行的平面上。
施加力的强度与该矢量的长度的立方成正比。
如何用物质将扭矩施加到实体上
要向对象施加扭矩，请将鼠标指针放在对象上，同时拖动鼠标并按住Alt键和鼠标右键。
Linux用户还应同时按下Control键（Ctrl）和Alt键和鼠标右键。这样，您将绘制一个3D矢量，其原点为质心，并且其末端位于与穿过该中心的视图平行的平面上。提示对象绕矢量方向旋转，
所施加扭矩的强度与质量乘以3D矢量长度的乘积成正比。
注意：在暂停模式下，您可以同时将力和扭矩添加到相同的选定实体。检查您的力/转矩矢量是否具有所需方向时，摄像机旋转可能很有用。
如何移动叠加层(Overlays)并调整其大小
默认情况下，对于每个“Camera摄影机”，“Display显示”和“ RangeFinder”设备，在3D视图中都可以看到显示已记录或显示图像的叠加层。
设备类型由边框颜色指示：相机设备为品红色，显示设备为青色，RangeFinder设备为黄色，请参见下图。
通过单击并拖动鼠标，可以将该叠加层移动到视图上的所需位置。为了调整覆盖图的大小，用户必须单击右下角的图标并拖动鼠标，在此操作期间，将使用较暗的区域指示原始的未缩放图像大小，如图所示。
此外，右上角提供了一个关闭按钮以隐藏覆盖。一旦机器人选择时，还可以从Overlays项目里的Camera Devices，Display Devices和菜单或上下文菜单RangeFinder Devices中的项目显示或隐藏覆盖图像。
如何在单独的窗口中显示Camera，Display和RangeFinder Images
叠加图像也可以显示在3D窗口之外，请参见此图。
使用鼠标左键双击覆盖图时，会创建一个新的显示设备图像的外部窗口，并且3D窗口中的覆盖图将被禁用。只需关闭窗口即可还原3D窗口叠加层。
智能推荐
（最终）如何利用印象笔记搭建自己的知识体系_印象笔记建立个人知识体系-程序员宅基地
文章浏览阅读1k次。1、 为什么要记录笔记这个问题我印象中探讨过很多次，但是简单来讲就是方便日后在遇到相似问题时查询解决方式，并在记录笔记的过程汇总中对知识进行一轮新的复习。这样一生，如果作为一个技术人员来讲的话，我不可能只学习一门技能，需要学习的东西很多。当只会一门技能时，做不做笔记其实无所谓，但是当你学会多种技能时，你需要笔记这样一个第二大脑来帮助存储那些琐碎并不通用的知识，你自己的大脑来记忆通用性的知识，可以迁移的方法。在遇到问题时，知道做什么永远比怎么做更重要。1.1 知识的分类1.1.1 元认知解释：能指导_印象笔记建立个人知识体系
FATFS文件系统详解-程序员宅基地
文章浏览阅读2.7k次，点赞13次，收藏96次。随着硬盘/flash容量不断增大，存储的数据也越来越多，早期单一的对应地址存放对应数据的方案已经无法满足我们的需求，因此一群大佬们便开始设计文件系统这样一个东西，用来管理硬盘/flash上的数据信息。本文主要分享关于FAT文件系统的详细设计。通过对FAT文件系统组成介绍，字段分析并采用新增文件实践分析的方式，详细阐述FAT文件系统的工作原理！_fatfs
【企业架构师】12 项企业架构师认证-程序员宅基地
文章浏览阅读3k次，点赞2次，收藏7次。企业架构师是使 IT 战略与业务目标保持一致的重要且不断增长的角色。无论您对云、应用程序、软件还是系统感兴趣，企业架构认证都可以提升您的职业生涯。如果您计划从事企业架构师 (EA) 的职业，那么认证是验证您的 EA 技能的好方法。作为 EA，您将负责为企业制定 IT 战略，以使业务目标与 IT 目标保持一致。公司严重依赖技术，因此 IT 现在是任何强大业务战略的基础部分。..._企业架构师认证
如何构建一个自己的代理ip池_如果制作代理ip池-程序员宅基地
文章浏览阅读5.9k次，点赞2次，收藏29次。相比前两种搭建IP池的方法来说，付费代理IP更能满足用户的需求，但对于有些特殊要求的朋友来说，他们想一次提取很多个或者多次提取很多个，存放在本地建立的IP池里，这种方法在一定的程度上优化了方案。只不过长期下来的话，服务器的维护成本较高，并且需要定时的维护，消耗大量的时间，如果是个人的话，搭建起来后期维护的成本太高了，如果您不是高端玩家的话，不建议使用这种方式搭建IP池。相对于免费的代理IP来说，收费代理IP虽然需要付出一定的成本，但是IP资源都是真实IP，并且高匿性，稳定性也好。一、默认自动切换IP。..._如果制作代理ip池
Linux下解压与压缩命令_linux解压rpm-程序员宅基地
文章浏览阅读4.3k次，点赞4次，收藏34次。本文主要是总结题主在学习与工作中使用到的Linux环境下解压与压缩命令，内容不算很全，但是囊括了大部分需求场景，如有误笔之处，还请同学指正。_linux解压rpm
前端展示后台服务器中图片的功能实现_前端访问后端图片展示-程序员宅基地
文章浏览阅读451次，点赞11次，收藏8次。这里的按钮我是放在了table表格的末尾，目的是获取每一行中的批次号，然后根据批次号读取后台服务器的图片，并且展示在前端的dialog中。有图片的效果图，这里只是做了个测试，图片的大小暂时还未调整。主要是一个接口还有个工具类，代码如下。dialog部分的代码。_前端访问后端图片展示
随便推点
ANSYS错误提示：An unknown error occurred during solution. Check the Solver Output on the Solution ...-程序员宅基地
文章浏览阅读1.6w次。An unknown error occurred during solution. Check the Solver Output on the Solution Information object for possible causes._an unknown error occurred during solution. check the solver output on the so
VUE项目里配置eslint less-程序员宅基地
文章浏览阅读1.8k次。VUE项目里配置eslint lessless安装 less 和less-loader ，npm install less less-loader --save**修改webpack.base.config.js文件，配置loader加载依赖，让其支持外部的less,在原来的代码上添加 // 此种方法在控制台中标签样式显示的是style标签样式{ test: /\.less$/, loader: "style-loader!css-loader!less-loader",}_eslint less
SpringSecurity6 | 核心过滤器-程序员宅基地
文章浏览阅读1.4w次，点赞27次，收藏21次。大家好，我是Leo哥，上一节我们通过源码剖析以及图文分析，了解了关于委派筛选器代理和过滤器链代理的原理和作用。这节课我们接着学习SpringSecurity的过滤器，了解SpringSecurity中都有哪些核心过滤器。好了，话不多说让我们开始吧。以上便是本文的全部内容，本人才疏学浅，文章有什么错误的地方，欢迎大佬们批评指正！我是Leo，一个在互联网行业的小白，立志成为更好的自己。如果你想了解更多关于Leo，可以关注公众号-程序员Leo，后面文章会首先同步至公众号。
面试ASP.NET程序员的笔试题和机试题-程序员宅基地
文章浏览阅读128次。面试 一般会叫你填两个表 1个是你的详细信息表 1个是面试题答卷 两个都要注意反正面是否都有内容不要遗漏，如果考你机试一般也有两种，就是程序连接数据库或一些基本的算法（二分查找，递归等），公司一般都是测试你的基本功是否扎实，如果你基本功好就游刃有余不必紧张！ asp.net面试题 1.new有几种用法 第一种:new Class(); 第二种:覆盖方法 public new XXXX()..._.net面试机试题
【二、大数据环境篇】001、方法论_方法论semma-程序员宅基地
文章浏览阅读405次。1、官网的文档无论是学习Hadoop的hdfs、hive，还是hbase等，都要非常看重官网的文档。大数据的很多框架，都是Apache的顶级项目，各个组件框架的官网链接都可以从下面的链接进入：Hadoop：http://hadoop.apache.org/Avro: 序列化系统HBase: 分布式数据库Hive: 数据仓库Mahout: 机器学习与数据挖掘库Pig: 并行计算的高级数据..._方法论semma
LDA算法的数学推导过程详解-程序员宅基地
文章浏览阅读411次，点赞8次，收藏21次。主题模型是自然语言处理和文本挖掘领域的一个重要研究方向,它可以自动发现文档集合中潜在的主题结构。其中,潜在狄利克雷分配(Latent Dirichlet Allocation, LDA)是最常用和最成功的主题模型之一。LDA是一种无监督的贝叶斯概率模型,能够有效地发现文档集合中隐藏的主题结构。LDA模型的核心思想是:每个文档可以表示为多个主题的概率分布,每个主题又可以表示为词语的概率分布。通过学习这些潜在的主题分布和词语分布,LDA模型可以发现文档集合中蕴含的语义主题信息。