以ORB关键点为原点，取16×16的图像块A，原点到图像块A质心的连线就是ORB特征点的方向，
第1步：计算
m 00 = ∑ x , y ∈ A I ( x , y ) m_{00} = \sum_{ x,y\in{A} } I(x, y) m00=x,y∈A∑I(x,y)
m 10 = ∑ x , y ∈ A x ∗ I ( x , y ) m_{10} = \sum_{ x,y\in{A} } x * I(x, y) m10=x,y∈A∑x∗I(x,y)
m 01 = ∑ x , y ∈ A y ∗ I ( x , y ) m_{01} = \sum_{ x,y\in{A} } y * I(x, y) m01=x,y∈A∑y∗I(x,y)
第2步：质心位置为，
( m 10 m 00 , m 01 m 00 ) ({m_{10} \over m_{00}}, { m_{01} \over m_{00} }) (m00m10,m00m01)
第3步：ORB特征点的方向 θ \theta θ可以表示成，
θ = a r c t a n ( m 01 m 10 ) \theta = arctan( {m_{01} \over m_{10}} ) θ=arctan(m10m01)
文章浏览阅读2.3w次，点赞17次，收藏93次。1.ELSEVIER LaTex模板下载地址利用“说明文档”，可以快速理解模板各部分的功能！2. 在线帮助文档3. 具体技巧% 作者部分，额外脚注的配套使用\fnmark[1] \fntext[1]{This is the first author footnote. but is common to third}..._爱斯维尔latex模板参考文献不显示number
文章浏览阅读476次，点赞2次，收藏2次。VI为了兼容老机器，默认开启的兼容模式，方向键在编辑模式（INSERT）不能用，按出来是字母，退格键也不能，只可以在命令模式下(ESC）用。VI打开文件默认就是命令模式，insert进入编辑模式。只要将/etc/vim/vimrc.tiny文件中改为非兼容模式就行vi /etc/vim/vimrc.tiny用方向键移动光标到set compatible的c字母，然后按INSERT进入编辑模..._vi 按u 出来a
文章浏览阅读6.6k次，点赞13次，收藏91次。堆栈的概念以及区别_堆和栈的区别
文章浏览阅读2k次。先将电脑中excel所有文件关闭,再找到默认安装路径：C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\Microsoft\Excel,把这个文件夹下面的所有文件删掉,或者剪切到其他文件夹。如果找不到该文件夹，则查看是否隐藏了文件夹，或者是否把office安装到了其他路径下。_excel隐藏的模块中的编译错误
文章浏览阅读1.4k次。一、WPA/WPA2认证命令88W8801通过固件内部自带embedded supplicant关联WPA/WPA2热点的方法是，先发送CMD_SUPPLICANT_PMK命令设置路由器密码，然后发送CMD_802_11_ASSOCIATE命令连接路由器。发送CMD_SUPPLICANT_PMK（0x00c4）命令时，action字段设为WIFI_ACT_SET（1），cache_resul..._freertos sdio wifi
文章浏览阅读1w次。本文讲解ROS借助阿里云的 DNS API 来实现域名与动态 IP 的绑定，用来达到外网访问内网设备的需求。一、给域名添加A记录解析1、点击登录阿里云域名控制台2、给域名添加一个A记录解析，记录值可以随意填写，前期仅用于判断后期动态解析是否生效。二、开启阿里云RAM访问控制一、创建用于编程访问的新用户1、点击进入阿里云RAM访问控制台2、进入RAM访问控制台点击左侧用户，创建一个新的用户，登录名称可以根据自己的喜好进行填..._routeros ddns 阿里云
文章浏览阅读911次。双机热备是应用于服务器的一种解决方案，其构造思想是主机和从机通过TCP/IP网络连接，正常情况下主机处于工作状态，从机处于监视状态，一旦从机发现主机异常，从机将会在很短的时间之内代替主机，完全实现主机的功能。MySQL数据库提供了一种主从备份的机制，其实就是把主数据库的所有的数据同时写到备份的数据库中，实现MySQL数据库的热备份，从而实现MySQL双机热备。要想实现双机热备，首先要了解主从数据库..._mysql 双节点 冗余 方案
文章浏览阅读3.7k次。如何用好数据库，调校数据库使其发挥最优的性能？如何快速诊断和应对各种原因导致的突发数据库性能问题？如何以最低资源成本满足业务需求？...... 这些复杂的运维难题最优解到底是什么？今天（4月22日）15:00数据库自治服务DAS重磅发布会现场为你揭晓答案！数据库自动驾驶时代一触即发点击这里即可预约直播 今天提前为大家揭秘数据库自治服务DAS的一个创新功能 —— AutoScale，基..._数据库cpu占不满
文章浏览阅读1.9w次。生成器网络通过学习训练数据的分布，生成新的数据。而判别器网络则尝试区分生成器生成的数据和真实的训练数据。在训练过程中，两个网络相互对抗，生成器网络试图欺骗判别器网络，使其无法准确地区分生成的数据和真实的训练数据，而判别器网络则试图正确地识别哪些数据是真实的。_gan
文章浏览阅读1.1k次。使用命令行执行某个程序的时候，Linux会到PATH环境变量的路径去搜索程序文件，但在默认情况下，Linux和Windows不同，Windows会搜索当前目录，而Linux不会搜索当前目录，所以在当前目录下的程序，而当前目录不再PATH环境变量中的话，就需要加上"./"来指定到当前目录下去查找应用程序了。注意：其中~/.bash_profile，~/.bash_login，~/.profile三个文件中往往系统中，往往只存在一个，在不同的发行版中不同；历史输入过的命令，会被记录下来，可以查找。_shell please set the env var of the file name
文章浏览阅读4.3k次，点赞7次，收藏36次。ONNX Runtime 是一个用于高效推理 ONNX 模型的开源引擎。ONNX 是一种开放的深度学习模型交换格式，可以用于将深度学习模型从一个框架转换到另一个框架，从而实现跨平台和跨框架的模型部署和推理。ONNX Runtime 提供了一个高度优化的推理引擎，可在多种硬件平台上以低延迟和高吞吐量运行 ONNX 模型。_onnxruntime
文章浏览阅读1.1k次，点赞2次，收藏2次。在使用阿里的ant design vue框架时，使用下拉菜单a-select等组件，用在a-model组件上，发现垂直滚动的时候，a-select不会跟着走，停留在原地a-select这么写可以解决a-date-picker这么写可以解决或者手动指定到对应节点上也可以..._antdv table中 select 下拉框不跟随