hdl_graph_slam三维激光雷达+GPS+IMU+ODOM_hdl_graph_slam源码下载-程序员宅基地
系统ubuntu16.04
源代码位置参考：https://github.com/koide3/hdl_graph_slam
知乎里的算法解析说的很详细：https://zhuanlan.zhihu.com/p/89014435
hdl_graph_slam是由日本风桥科技大学的Kenji Koide在github上开源的六自由度三维激光SLAM算法。主要由激光里程计、回环检测以及后端图优化构成，同时融合了IMU、GPS以及地面检测的信息作为图的额外约束。其算法流程图如下所示：
图1. hdl_graph_slam算法流程以及数据流
从图中可以看出，算法首先读入激光雷达的点云数据，然后将原始的点云数据进行预滤波，经过滤波后的数据分别给到点云匹配里程计以及地面检测节点，两个节点分别计算连续两帧的相对运动和检测到的地面的参数，并将这两种消息送到hdl_graph_slam节点进行位姿图(pose graph)的更新以及回环检测，并发布地图的点云数据。下图是利用该算法重建的3D环境点云效果图：
在这里插入图片描述
从上图可以看出该算法的建图效果很赞，且在github上开源了质量较高的代码，唯一美中不足的是对应的论文还处于review状态，且据笔者了解，目前网络上也还没有关于该算法的详细解读，因此只能通过阅读源码来学习理解该算法。
需要安装的包：
sudo apt-get install ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-libg2o运行无法定位：
E: 无法定位软件包 ros-kinetic-geodesy
按网上的说法，更新源无用：sudo apt-get update
勾选源代码
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
官网的g2o下面方法运行可能有错误：
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
git checkout a48ff8c42136f18fbe215b02bfeca48fa0c67507
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
make -j8
sudo make install如果运行有错误解决删了g2o/build/devel方法：
git clone https://github.com/koide3/g2o.git
cd g2o
git checkout hdl_graph_slam
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
make -j8
sudo make installcd ~/dashgo_ws
catkin_make
室内运行流程;
1.调试通之后
2.运行内核
roscore
3.输入命令
rosparam set use_sim_time true4.启动室内slam程序
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_501.launch5.启动rviz，
roscd hdl_graph_slam/rvizrviz -d hdl_graph_slam.rviz
rosrun hdl_graph_slam bag_player.py hdl_501_filtered.bag6.运行rosbag回放数据
将下载的rosbag文件，放入到一个固定位置，我放在了rviz里，下载地址
http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/databases/hdl_graph_slam/hdl_501.bag.tar.gz
http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/databases/hdl_graph_slam/hdl_501_filtered.bag.tar.gz
http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/databases/hdl_graph_slam/hdl_400.bag.tar.gz
roscd hdl_graph_slam/rviz
rosbag play --clock hdl_501_filtered.bag7.点开rviz就可显示如下情况
室内运行流程;
1.调试通之后
2.运行内核
roscore
3.输入命令
rosparam set use_sim_time true
4.启动室外slam程序
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_400.launch5.启动rviz，
roscd hdl_graph_slam/rvizrviz -d hdl_graph_slam.rviz6.运行rosbag回放数据
将下载的rosbag文件，放入到一个固定位置，我放在了rviz里，下载地址
http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/databases/hdl_graph_slam/hdl_400.bag.tar.gz
roscd hdl_graph_slam/rviz
rosbag play --clock hdl_400.bag7.点开rviz就可显示如下情况
室外导航算法hdl_graph_slam_400.launch
问题解决方法：
We strongly recommend to use ROS kinetic or later. The prebuilt g2o libraries in them do not cause this kind of memory errors.
git clone https://github.com/koide3/g2o.git
cd g2o
git checkout hdl_graph_slam
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
make -j8
sudo make install 删除build和devel功能包的，我重新建的功能包，g2o直接用的上面命令：
参考：https://www.ctolib.com/mip/koide3-hdl_graph_slam.html
其它问题：https://github.com/koide3/hdl_graph_slam/issues
智能推荐
海康威视网络摄像头开发流程（五）------- 直播页面测试_ezuikit 测试的url-程序员宅基地
文章浏览阅读3.8k次。1、将下载好的萤石js插件，添加到SoringBoot项目中。位置可参考下图所示。（容易出错的地方，在将js插件在html页面引入时，发生路径错误的问题）所以如果对页面中引入js的路径不清楚，可参考下图所示存放路径。2、将ezuikit.js引入到demo-live.html中。（可直接将如下代码复制到你创建的html页面中）<!DOCTYPE html><html lan..._ezuikit 测试的url
如何确定组态王与多动能RTU的通信方式_组态王ua-程序员宅基地
文章浏览阅读322次。第二步，在弹出的对话框选择，设备驱动—>PLC—>莫迪康—>ModbusRTU—>COM,根据配置软件选择的协议选期期，这里以此为例，然后点击“下一步”。第四步，把使用虚拟串口打勾(GPRS设备)，根据需要选择要生成虚拟口，这里以选择KVCOM1为例，然后点击“下一步”设备ID即Modbus地址(1-255) 使用DTU时，为下485接口上的设备地址。第六步，Modbus的从机地址，与配置软件相同，这里以1为例，点击“下一步“第五步，Modbus的从机地址，与配置软件相同，这里以1为例，点击“下一步“_组态王ua
npm超详细安装（包括配置环境变量）！！！npm安装教程(node.js安装教程)_npm安装配置-程序员宅基地
文章浏览阅读9.4k次，点赞22次，收藏19次。安装npm相当于安装node.js,Node.js已自带npm，安装Node.js时会一起安装，npm的作用就是对Node.js依赖的包进行管理，也可以理解为用来安装/卸载Node.js需要装的东西_npm安装配置
火车头采集器AI伪原创【php源码】-程序员宅基地
文章浏览阅读748次，点赞21次，收藏26次。大家好，小编来为大家解答以下问题，python基础训练100题，python入门100例题，现在让我们一起来看看吧！宝子们还在新手村练级的时候，不单要吸入基础知识，夯实自己的理论基础，还要去实际操作练练手啊！由于文章篇幅限制，不可能将100道题全部呈现在此除了这些，下面还有我整理好的基础入门学习资料，视频和讲解文案都很齐全，用来入门绝对靠谱，需要的自提。保证100%免费这不，贴心的我爆肝给大家整理了这份今天给大家分享100道Python练习题。大家一定要给我三连啊~
Linux Ubuntu 安装 Sublime Text (无法使用 wget 命令，使用安装包下载)_ubuntu 安装sumlime text打不开-程序员宅基地
文章浏览阅读1k次。 为了在 Linux （ Ubuntu） 上安装sublime，一般大家都会选择常见的教程或是 sublime 官网教程，然而在国内这种方法可能失效。为此，需要用安装包安装。以下就是使用官网安装包安装的教程。打开 sublime 官网后，点击右上角 download， 或是直接访问点击打开链接，即可看到各个平台上的安装包。选择 Linux 64 位版并下载。下载后，打开终端，进入安装..._ubuntu 安装sumlime text打不开
CrossOver for Mac 2024无需安装 Windows 即可以在 Mac 上运行游戏 Mac运行exe程序和游戏 CrossOver虚拟机 crossover运行免安装游戏包-程序员宅基地
文章浏览阅读563次，点赞13次，收藏6次。CrossOver24是一款类虚拟机软件，专为macOS和Linux用户设计。它的核心技术是Wine，这是一种在Linux和macOS等非Windows操作系统上运行Windows应用程序的开源软件。通过CrossOver24，用户可以在不购买Windows授权或使用传统虚拟机的情况下，直接在Mac或Linux系统上运行Windows软件和游戏。该软件还提供了丰富的功能，如自动配置、无缝集成和实时传输等，以实现高效的跨平台操作体验。
随便推点
一个用聊天的方式让ChatGPT写的线程安全的环形List_为什么gpt一写list就卡-程序员宅基地
文章浏览阅读1.7k次。一个用聊天的方式让ChatGPT帮我写的线程安全的环形List_为什么gpt一写list就卡
Tomcat自带的设置编码Filter-程序员宅基地
文章浏览阅读336次。我们在前面的文章里曾写过Web应用中乱码产生的原因和处理方式，旧文回顾：深度揭秘乱码问题背后的原因及解决方式其中我们提到可以通过Filter的方式来设置请求和响应的encoding，来解..._filterconfig selectencoding
javascript中encodeURI和decodeURI方法使用介绍_js encodeur decodeurl-程序员宅基地
文章浏览阅读651次。转自：http://www.jb51.net/article/36480.htmencodeURI和decodeURI是成对来使用的，因为浏览器的地址栏有中文字符的话，可以会出现不可预期的错误，所以可以encodeURI把非英文字符转化为英文编码，decodeURI可以用来把字符还原回来_js encodeur decodeurl
Android开发——打包apk遇到The destination folder does not exist or is not writeable-程序员宅基地
文章浏览阅读1.9w次，点赞6次，收藏3次。前言在日常的Android开发当中，我们肯定要打包apk。但是今天我打包的时候遇到一个很奇怪的问题Android The destination folder does not exist or is not writeable，大意是目标文件夹不存在或不可写。出现问题的原因以及解决办法上面有说报错的中文大意是：目标文件夹不存在或不可写。其实问题就在我们的打包界面当中图中标红的Desti..._the destination folder does not exist or is not writeable
Eclipse配置高大上环境-程序员宅基地
文章浏览阅读94次。一、配置代码编辑区的样式 <1>打开Eclipse，Help —> Install NewSoftware，界面如下： <2>点击add...，按下图所示操作： name：随意填写，Location：http://eclipse-color-th..._ecplise高大上设置
Linux安装MySQL-5.6.24-1.linux_glibc2.5.x86_64.rpm-bundle.tar_linux mysql 安装 mysql-5.6.24-1.linux_glibc2.5.x86_6-程序员宅基地
文章浏览阅读2.8k次。一，下载mysql:http://dev.mysql.com/downloads/mysql/； 打开页面之后，在Select Platform:下选择linux Generic，如果没有出现Linux的选项，请换一个浏览器试试。我用的谷歌版本不可以，换一个别的浏览器就行了，如果还是不行，需要换一个翻墙的浏览器。 二，下载完后解压缩并放到安装文件夹下： 1、MySQL-client-5.6.2_linux mysql 安装 mysql-5.6.24-1.linux_glibc2.5.x86_64.rpm-bundle