激光雷达点云障碍物检测

一文详解激光雷达的障碍物检测

标签：聚类人工智能机器学习

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达激光雷达感知自动驾驶中采用激光雷达做感知可以分为两个层次，低层次感知也叫作障碍物检测，只需要探测到前方有障碍物即可；高层次感知可以看做...

激光雷达障碍物检测与追踪实战——基于欧几里德聚类的激光雷达障碍物检测

标签：聚类

激光雷达是实现无人驾驶环境感知的重要传感器，激光雷达以其稳定可靠、精度高并且能同时应用于定位和环境感知而被广泛采用现今，点云上的深度学习变得越来越流行，涌现许多基于深度神经网络的点云端到端检测算法，该...

激光雷达点云障碍物检测.rar

标签：三维点云处理障碍物检测

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自动驾驶中激光雷达如何检测障碍物

标签：自动驾驶人工智能

1.3 基于激光雷达如何进行障碍物检测？1.4 点云处理难点2. 点云处理2.1 点云处理-体素网格2.1.1 什么是体素网格？3 三维点云的分割3.1 RANSAC3.1.1 RANSAC 的实现4. 障碍聚类4.1 点云聚类4.1.1 计算 KD-Tree4.1.2 ...

激光雷达点云障碍物检测代码.zip

标签：毕设

1.版本：matlab2014/2019a/2021a，内含运行结果，不会运行可私信 2.领域：智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，更多内容可点击博主头像 ...

激光雷达点云障碍物检测代码+仿真结果和运行方法.zip

标签： matlab

1.版本：matlab2014/2019a/2021a，内含运行结果，不会运行可私信 2.领域：智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，更多内容可点击博主头像 ...

【激光雷达点云障碍物检测】render.h、render.cpp、box.h、kdtree3d.h、lidar.h

render.h 文件中实现和构建了用于渲染环境使用的函数和结构体 // Functions and structs used to render the enviroment 用于环境渲染的函数和结构体 // such as cars and the highway #ifndef RENDER_H ...

【激光雷达点云障碍物检测】（一）滤波部分

processPointClouds.cpp中滤波部分我单独拿出进行学习，滤波后只考虑每一帧点云中汽车周围部分点云原始点云如下：滤波后点云如下：之后在对其进行分割检测等操作，滤波代码如下： #include <iostream...

【激光雷达点云障碍物检测】（三）欧式聚类

今天看代码时候发现这个代码的作者真的是很有心，一边手动实现了一些算法，一边调用了点云库中的函数，都很值得学习分割效果：代码： #include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include &lt...

基于MATLAB实现的激光雷达点云分割和障碍物检测.rar

标签： MATLAB 激光点云处理障碍物检测

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【激光雷达点云障碍物检测】environment.cpp 主函数

主函数 #include "lidar.h" #include "render.h" #include "processPointClouds.h" // using templates for processPointClouds so also include .cpp to help linker #include "processPointClouds.cpp" ...

【激光雷达点云障碍物检测】（二）实现Ransac随机采样算法分割地面点云

本部分对滤波后的点云分割出地面，以便后续将地面上的点云在进行聚类分割检测。分割效果如下：代码如下： #include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #...

【激光雷达点云障碍物检测】cluster3d.cpp、cluster3d.h

自己理解的注释。 cluster3d.h #ifndef PLAYBACK_CLUSTER3D_H #define PLAYBACK_CLUSTER3D_H #include <pcl/common/common.h> #include <chrono> ... // shorthand for point cloud

入门激光雷达点云的3D目标检测

标签： 3d 目标检测算法

虽然业界有很多的争论，但是LiDAR在目前的L3/L4级自动驾驶系统中依然是不可或缺的传感器，因为它可以提供稠密的3D点云，非常精确的测量物体在3D空间中的位置和形状，而这是摄像头和毫米波雷达很难做到的。...

【激光雷达点云障碍物检测】processPointClouds.h、processPointClouds.cpp 重点部分

processPointClouds.h // PCL lib Functions for processing point clouds #ifndef PROCESSPOINTCLOUDS_H_ #define PROCESSPOINTCLOUDS_H_ #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <...

【激光雷达点云障碍物检测】ransac3d.h、ransac3d.cpp

ransac3d.h // // Created by hyin on 2020/3/25. // #ifndef PLAYBACK_RANSAC3D_H #define PLAYBACK_RANSAC3D_H #include <unordered_set> //基于哈希表的关联容器 ... // shorthand for point c

学习笔记14--障碍物检测之基于激光雷达的障碍物检测及基于视觉和激光雷达融合的障碍物检测

标签：自动驾驶

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶...1.1 基于激光雷达的障碍物检测 1.1.1 基于几何特征和网格

激光雷达障碍物检测：点云聚类算法

标签：聚类算法机器学习

首先从获得的激光点云数据集中随机选择 k 个点作为点云簇的中心点。接着对于每个点云数据分别计算与上述 k 个点的实际距离，依据距离值最小的原则将其聚类到该点云簇。之后对聚类的点云簇计算形心坐标，并更新点云簇...

激光雷达点云分割和障碍物检测的MATLAB实现

标签：激光雷达 3D点云 MATLAB 平面分割障碍物检测

激光雷达点云分割和障碍物检测的MATLAB实现MATLAB处理点云工具箱直接上我的代码结果交流 MATLAB处理点云工具箱从MATLAB2015a开始就有了一些处理激光3D点云的函数比如pcfitplane()拟合地面等。在官网中可以查看其...

激光雷达点云基础-点云滤波算法与点云配准算法

标签：算法

在实际应用中，由于激光扫描采集的距离较远，但是根据功能需求的不同可能只关心一定区域内的数据，比如低速物流车的运营场景，可能在X方向只关心前后60米，Y方向只关心左右20米的范围。此时就可以利用直通滤波器提取...

基于多激光雷达融合的障碍物检测研究

标签：嵌入式多激光雷达融障碍物检测毕业设计点云配准

本文提出了一种全自动的...成功实现了快速、稳定、可靠的障碍物检测，其中检测准确率与检测耗时分别为 95.52%与约 lOOms。本文的研究实现了多激光雷达在时间与空间上的高度融合，并且加入了扫描方式独特的MEMS固态激

目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于激光雷达点云的三维目标检测算法研究

标签：目标检测算法 YOLO

毫米波雷达、相机、激光雷达、超声波雷达等车载传感器生产成本的降低，汽车的自动驾驶技术得到了飞速发展，在我们的日常生活中经常能看到该技术辅助汽车驾驶员进行行车。和非自动驾驶汽车相比，自动驾驶汽车存在诸多...

基于激光雷达点云的3D目标检测方法

基于激光雷达点云的3D目标检测方法简介基于BEV（bird’s eye view）的目标检测方法基于camera view的目标检测方法基于point-wise feature的目标检测方法简介根据lidar不同的特征表达方式，可以将目标检测方法...

基于三维激光雷达的障碍物及可通行区域实时检测

标签：遥感三维激光障碍物检改进欧氏可通行区相邻点云 remote se three-dim obstacle improved passable adjacent

针对交通环境中障碍物及可通行区域检测的问题,利用改进欧氏聚类算法进行实时障碍物检测,提出一种相邻点云间距算法以实时提取道路可通行区域。对点云数据进行预处理,再通过地面坡度分离算法进行地面与非地面点云分离;...

qt 雷达扫描障碍物_使用激光雷达点云构建无人驾驶高精地图

标签： qt 雷达扫描障碍物

激光雷达是无人驾驶不可或缺的传感器激光雷达目前分成两类：扫描式激光雷达和非扫描式激光雷达。1、扫描式激光雷达机械式旋转激光雷达(发射、接收、共轴旋转的激光雷达)，这是目前比较成熟的，在下游无人驾驶使用...

手把手教学基于简单神经网络的激光雷达点云车辆检测(附代码)

标签：激光雷达感知避障点云处理

基于激光雷达和视觉传感器融合的障碍物识别技术研究[D]. 南京: 东南大学, 2019. 1. KITTI数据读入我在https://blog.csdn.net/weixin_43145941/article/details/119513491一文中已经给出了matlab代码用于得到KITTI...