”pl-slam“ 的搜索结果

     大家好,对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了,这次为大家介绍PL-SLAM。 上图就是PL-SLAM的框架,是不是感觉和ORBSLAM很像呢?比较典型打特征法+直接法的结合的关键帧的Vslam 跟ORBSLAM有三个...

     视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法主要用于机器人和自动导航系统中,用于同时进行定位和建立环境地图。这种算法依赖于相机来捕捉环境数据。根据视觉SLAM的具体需求和应用场景,可以使用不同...

     首先VINS-Mono、ORB-SLAM3、PL-VINS、Ultimate SLAM EIO、Ultimate SLAMEVIO与论文不同配置的方法在自采测试数据上比较,PL-EVIO多个场景下平均相对精度最高,0.36%;尽管PL-EVIO多数条件下精度最高,但在弱光照下,...

     优化的状态参数包括事件点与图像点的逆深度、事件线特征的4参数正交表达(下一小节描述),各个关键帧IMU的加计和陀螺的零偏、世界坐标系下的位置p、速度v与姿态四元数q,IMU与相机的外参,IMU与事件相机的外参;...

     总体框架:基于关键帧的图优化。约束因子:事件相机的电线特征残差、传统相机的点特征残差、IMU预积分。事件相机只敏感动态变化,记录像素变化信息;类似于青蛙视觉。具有微秒级低时延、高对比度、无运动模糊。...

     根据那篇博客和PL-vins的readme说的 看了下feature_tracker/CMakeLists.txt,里面确实有三条绝对路径需要修改为自己电脑上对应的路径,这个路径不改,直接编译肯定是有错的。这个开始晃也是有技巧的,晃完需要放回...

     就是说原来做ORB_SLAM一般都是采用特征点作为连续位姿变换的依据,PL_SLAM 增加了线特征,这样就在特征点少而有线特征的环境中具有了一定的稳健性!那个“鲁棒性”就是稳健性!在稀疏地图构建上也有了一些线特征。...

     开始之前将 pl-slam, stvo-pl, MRPT三个库的源码放在同一级目录下,不然需要添加环境变量 1. 运行pl-slam文件下的 build.sh 文件,出现 找不到 libstvo.so 1.1需要先编译安装stvo-pl (stvo-pl地址) 1.1.1按照上面...

     PL-SLAM: A Stereo SLAM System Through the Combination of Points and Line Segments(2017)1. 引言2. PL-SLAM框架A. 地图B. 特征跟踪C. 局部映射1. 关键帧插入2. 局部BAD. 环路闭合1) 视觉位置识别2) 估计相对...

     make[2]: *** No rule to make target ‘…/…/stvo-pl/lib/libstvo.so’, needed by ‘…/lib/libplslam.so’。 解决2:根据实际情况修改CMakeLists.txt中涉及stvo-pl的路径 报错3 /usr/bin/ld: 找不到 -lg2o_ext...

     近期学习配置PL-SLAM(stereo),搜索了很多资料,对照着进行配置,确实问题还比较多。不过终于还是配置出来了,也进行了测试,现将配置过程整理出来,造福大家。 在正式配置前可以先浏览Ubuntu 16.04 下 PL-SLAM ...

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