OpenPCDet - 程序员宅基地

高版本pytorch在配置openpcdet报错

fatal error: THC/THC.h: No such file or directory 在1.10后移除了。pytorch1.13+cu117 openpcdet：0.5.2（官方只测试到pytorch1.10）在ops文件夹下的pointnet2文件夹下的含有以下两句代码的cpp文件进行注释。

【OpenPcdet整理篇】对数据pcd进行转换为bin

1、我获取到的雷达点云数据的pcd的，且仅仅含有xyz三个维度，强度没有，要想将自定义数据集制作为kitti的格式需要进行一些转换；Step1：需要读取pcd文件，使用open3d进行读取，并扩展0到第四维度，然后转为二进制bin...

基于OpenPCDet的三维目标检测点云学习--取出标注框内的点云

标签：学习深度学习人工智能

基于OpenPCDet的三维目标检测点云学习过程中遇到的取出标注框内的点云

OpenPCDet的多标签分类损失函数使用的是focal loss

OpenPCDet的多标签分类损失函数使用的是focal loss，进行了自定义实现，代码如下： import numpy as np import torch import torch.nn as nn class SigmoidFocalClassificationLoss(nn.Module): """ Sigmoid ...

3D目标检测——代码理解——OpenPCDet：验证eval部分分析

标签：算法 python 机器学习

import io as sysio import numba import numpy as np from .rotate_iou import rotate_iou_gpu_eval @numba.jit def get_thresholds(scores: np.ndarray, num_gt, num_sample_pts=41): scores.sort() # 将得分...

openpcdet KeyError: ‘road_plane

标签： pytorch

data_augmentor.py 注释119-120行 database_sampler.py 注释123-129行

openpcdet之pointpillar代码阅读——第一篇：数据增强与数据处理

1. 数据增强1.1 gt数据采集——gt_sampling1.2 全局翻转——random_world_flip1.3 全局旋转——random_world_rotation1.4 全局尺度变换——random_world_scaling2. 数据处理2.1 数据范围限制2.2 点云随机2.3 点云...

【OpenPCDet】PointPillars模型中的角度和方向损失?

标签：深度学习 pytorch python

关于PointPillars模型的损失，其沿袭了SECOND的做法。在类别分类损失和box回归损失的同时还包含角度损失和方向损失。PointPillars中角度的编码使用真实值和Anchor的残差。但是再使用SmoothL1计算具体损失时会先计算...

openpcdet环境配置及demo运行

安装opempcdet python 3.6.5 cuda 10.2.89 cudnn 7.6.5 安装python5.6.5 安装包下载地址：https://www.python.org/downloads/release/python-365/

OpenPCDet系列 | 5.PointPillars模型前向传播完整流程

标签： python 人工智能机器学习

具体的模型配置是在pointpillar.yaml的MODEL配置部分，可以卡件其设置VFE、MAP_TO_BEV、BACKBONE_2D、DENSE_HEAD、POST_PROCESSING几个部分。这里以PointPillars模型为例，在PointPillars模型中主要划分了以下4个...

MMDet/OpenPCDet 环境配置可能遇到的问题

标签： python

MMDet/OpenPCDet 环境配置可能遇到的问题

mmdetection/OpenPCDet初体验

标签：目标检测

安装环境的过程很简单，参考。

openpcdet自定义

OpenPCDet允许用户进行自定义数据集训练、模块和网络的创建。用户可以按照以下流程导入自定义数据集： 1. 编写自定义数据集类：用户需要编写自己的数据集类，该类应继承于OpenPCDet中的基础数据集类，并实现必要的...

OpenPCDet为KITTI数据集生成数据信息出现错误TypeError: load() missing 1 required positional argument: ...

标签： debug ubuntu

OpenPCDet为KITTI数据集生成数据信息出现错误 TypeError: load() missing 1 required positional argument: 'Loader' 通过查阅资料得知可能是作者的写法不是十分规范，所以我根据编写yaml.load()的方法，对pcdet/...

Ubuntu18.04安装OpenPCDet及配置spconv

spconv的安装简直要命，废了三天才安装好，多亏了网上一些教程。... 目录安装1 clone 项目2 创建并配置虚拟环境3 安装spconv3.1 git clone项目3.2 安装libboost3.3 cmake版本3.4 编译3.5 安装4 安装pcdet参考 ...

【OpenPCDet】稀疏卷积SPConv-v1.2代码解读(2)

标签：深度学习 pytorch

在上一篇文章里分别展示了spconv源码中的Python和c++/cuda目录，这里再来看一下spconv编译安装完后的目录结构。当我们在Second代码中import spconv就是在导入安装好的spconv package。既然是package,那就必然有文件...

openpcdet复现pointpillars

要复现OpenPCDet中的PointPillars算法，可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，克隆OpenPCDet的GitHub仓库到本地。可以使用以下命令进行克隆： ``` git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git ``` ...