openfoam学习心得—欧拉角(同时midas中单元坐标系中的beta可以参考此贴中的动图理解)_小何爱学习的博客-程序员宅基地

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openfoam学习心得—欧拉角
刚体绕着质心转动,有刚体坐标系和全局坐标系,旋转矩阵又称为方向矩阵,欧拉角其实就是旋转矩阵怎么转可以与全局坐标系重合,注意,这两个坐标系的原点都是相同的,两个坐标系中两套坐标系统之间的转换关系就是通过旋转矩阵来定义。那么存在一个问题,如何根据 物体此时收到的力来算三个旋转角度。

其实这中间经历了4个坐标系,没转动一次就是一个坐标系,乘以矩阵就将位移,力矩转换到该坐标系下,力是影响质心平移的原因,所以不用转化,角速度也分为欧拉角速度,以及绕着三个轴的普通角速度w,可以相互转化
欧拉角与四元素1
欧拉角与四元素2
欧拉角与四元素3

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