OpenPCDet复现过程记录_MrNeoJeep的博客-程序员宅基地
技术标签： OpenPCDet 点云 复现过程 3D目标检测
0、前言
OpenPCDet项目之前我就复现过，一个很优秀的项目，这几天又需要用到这个项目，再次复现遇到了不少问题，特此记录复现的流程
1、环境准备
1.1、前置条件
以下是我安装的版本
- CUDA 11.3
- CUDNN 8.2.1
CUDA和CUDNN安装可以参考这篇文章https://blog.csdn.net/qq_50195602/article/details/130337805
1.2、其他环境总览
- python=3.8
- torch==1.11
- spconv-cu113
- cmake version 3.26.3
驱动版本
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 510.108.03 Driver Version: 510.108.03 CUDA Version: 11.6 |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
|===============================+======================+======================|
| 0 NVIDIA GeForce ... Off | 00000000:01:00.0 Off | N/A |
| N/A 42C P8 N/A / N/A | 9MiB / 2048MiB | 0% Default |
| | | N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
|=============================================================================|
| 0 N/A N/A 980 G /usr/lib/xorg/Xorg 4MiB |
| 0 N/A N/A 1592 G /usr/lib/xorg/Xorg 4MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+
(open3) [email protected]:~/code/OpenPCDet/tools$ pip list
Package Version Editable project location
------------------------ ------------- -------------------------
addict 2.4.0
argcomplete 3.0.6
asttokens 2.2.1
attrs 23.1.0
av 10.0.0
av2 0.2.1
backcall 0.2.0
ccimport 0.4.2
certifi 2022.12.7
charset-normalizer 3.1.0
click 8.1.3
cmake 3.26.3
colorlog 6.7.0
comm 0.1.3
ConfigArgParse 1.5.3
contourpy 1.0.7
cumm-cu113 0.4.8
cycler 0.11.0
dash 2.9.3
dash-core-components 2.0.0
dash-html-components 2.0.0
dash-table 5.0.0
debugpy 1.6.7
decorator 5.1.1
distlib 0.3.6
easydict 1.10
executing 1.2.0
fastjsonschema 2.16.3
filelock 3.12.0
fire 0.5.0
Flask 2.2.3
fonttools 4.39.3
idna 3.4
imageio 2.27.0
importlib-metadata 6.6.0
importlib-resources 5.12.0
ipykernel 6.22.0
ipython 8.12.0
ipywidgets 8.0.6
itsdangerous 2.1.2
jedi 0.18.2
Jinja2 3.1.2
joblib 1.2.0
jsonschema 4.17.3
jupyter_client 8.2.0
jupyter_core 5.3.0
jupyterlab-widgets 3.0.7
kiwisolver 1.4.4
kornia 0.6.12
lark 1.1.5
lazy_loader 0.2
lit 16.0.1
llvmlite 0.39.1
markdown-it-py 2.2.0
MarkupSafe 2.1.2
matplotlib 3.7.1
matplotlib-inline 0.1.6
mdurl 0.1.2
mpmath 1.3.0
nbformat 5.7.0
nest-asyncio 1.5.6
networkx 3.1
ninja 1.11.1
nox 2023.4.22
numba 0.56.4
numpy 1.23.5
nvidia-cublas-cu11 11.10.3.66
nvidia-cuda-cupti-cu11 11.7.101
nvidia-cuda-nvrtc-cu11 11.7.99
nvidia-cuda-runtime-cu11 11.7.99
nvidia-cudnn-cu11 8.5.0.96
nvidia-cufft-cu11 10.9.0.58
nvidia-curand-cu11 10.2.10.91
nvidia-cusolver-cu11 11.4.0.1
nvidia-cusparse-cu11 11.7.4.91
nvidia-nccl-cu11 2.14.3
nvidia-nvtx-cu11 11.7.91
open3d 0.17.0
opencv-python 4.7.0.72
packaging 23.1
pandas 2.0.0
parso 0.8.3
pccm 0.4.6
pcdet 0.6.0+4d8624f /home/neo/code/OpenPCDet
pexpect 4.8.0
pickleshare 0.7.5
Pillow 9.5.0
pip 23.0.1
pkgutil_resolve_name 1.3.10
platformdirs 3.2.0
plotly 5.14.1
portalocker 2.7.0
prompt-toolkit 3.0.38
protobuf 3.20.3
psutil 5.9.5
ptyprocess 0.7.0
pure-eval 0.2.2
pyarrow 11.0.0
pybind11 2.10.4
Pygments 2.15.1
pyparsing 3.0.9
pyproj 3.5.0
pyquaternion 0.9.9
pyrsistent 0.19.3
python-dateutil 2.8.2
pytz 2023.3
PyWavelets 1.4.1
PyYAML 6.0
pyzmq 25.0.2
requests 2.28.2
rich 13.3.4
scikit-image 0.20.0
scikit-learn 1.2.2
scipy 1.9.1
setuptools 66.0.0
SharedArray 3.2.2
six 1.16.0
spconv-cu113 2.3.6
stack-data 0.6.2
sympy 1.11.1
tenacity 8.2.2
tensorboardX 2.6
termcolor 2.2.0
threadpoolctl 3.1.0
tifffile 2023.4.12
torch 2.0.0
torchvision 0.15.1
tornado 6.3.1
tqdm 4.65.0
traitlets 5.9.0
triton 2.0.0
typing_extensions 4.5.0
tzdata 2023.3
urllib3 1.26.15
virtualenv 20.22.0
wcwidth 0.2.6
Werkzeug 2.2.3
wheel 0.38.4
widgetsnbextension 4.0.7
zipp 3.15.0
2、详细步骤
2.1、创建conda环境
conda create -n open python=3.8
conda activate open
2.2、安装包（除了torch）
pip install -r requirements.txt
2.3、安装torch
pip install torch==1.11.0+cu113 torchvision==0.12.0+cu113 torchaudio==0.11.0 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113
2.4、安装稀疏卷积库
pip install spconv-cu113
2.5、安装cmake及一些其他的包
#cmake安装
pip install cmake
#可视化工具
pip install open3d
#其他的包
pip install av2
pip install kornia
2.6 编译项目
python setup.py develop
查看是否安装成功
2.7、运行demo
cd tools
python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt ckpts/kitti/pv_rcnn_8369.pth --data_path /home/neo/data/kitti/vel/000000.bin
2.8、报错处理
undefined symbol: _ZN3c104impl23ExcludeDispatchKeyGuardC1ENS_11DispatchKeyE
网上很多人说是torch版本不匹配的问题，但是我的版本是匹配的，仔细分析报错发现可嫩是编译过程出错，所以我重新配置conda环境并重新编译（python setup.py develop就是编译），问题就解决了。
注意重新编译需要删除build文件
rm -r build
至此复现结束，如果有什么问题可以在评论区一起交流
智能推荐
记录Hbuilder项目使用xcode离线打包上传苹果商店踩过的坑_奔跑吧代码的博客-程序员宅基地
摸索一周 加上大神帮助 总算使用个人开发者账号xcode成功离线打包 欢迎指导里面的错误 搞到证书和描述文件后 参照 iOS创建最精简离线打包工程地址进行操作 http://ask.dcloud.net.cn/article/941ios创建最精简离线打包工程注意事项 1 参考 注意事项 里面文件的颜色 分清是拷贝还是路径如没有交代就是使用 创建组 2 一定要使用最新版本s
html5 端午节 龙舟,端午节赛龙舟作文5篇_天马微云的博客-程序员宅基地
端午节赛龙舟作文5篇端午是个美好的节日，在这并不美好的现实中可以寄寓一些幽思，让凡尘蒙蔽的心，在青色的古意间得到片刻的回归，认取生命中的真意，可以让生命更加真实一些。下面是小编整理的端午节赛龙舟作文，希望对大家有帮助！端午节赛龙舟作文1我的家乡在顺德，龙舟比赛是顺德传统的民间体育活动。过去，由于顺德河涌水道纵横交错，以农业耕种、种植业、饲养塘鱼为主，顺德农民习惯了“开门见山，举步登舟“的生活，逐渐...
可持续微电网能源管理_Jason_LiQuan的博客-程序员宅基地
电网的脱碳，尤其是使用风能和太阳能等可再生能源时，需要将需求转移到能源充足且廉价的时段。电动汽车充电非常适合“控制”，尤其是在家庭、办公室和购物中心等环境中–不同于在超级充电站中，您只想快速充满电并一直行驶。公开地开发用于此类控制的概念和代码，将允许跨行业协作以及通过“代码优先“实现标准的演进。基于这种思想，VMware和能源领域的初创公司Camus Energy的工程师启动了开源项目Kinney。尽管Kinney仍处于起步阶段，我们计划考虑天气、上游电网负载、车辆的典型日常出行需求和可用充电时间等条件.
解决“vue-router子路由默认视图不显示”问题_Web-once的博客-程序员宅基地
今天在看Vue学习视频，老师讲解vue-router多级路由的使用，在写完视频里的例子后，自己测试发现一个小问题（当时视频里没有提及），我是用name实现的路由之间的切换，其中一个有子路由，发现子路由的默认显示没有了（第一次默认有，第二次点击就没有了），又发现控制台有警告提示，所以我百度想要解决问题。很幸运很快找到解决方案：针对vue-router子路由默认视图不显示这个问题，要有默认子路由，...
密码学与网络安全笔记整理-数据完整性技术_SYSU_BY的博客-程序员宅基地
数据完整性类似于通信中的校验码功能，在密码学领域数据完整性用于验证收到信息的正确性，校验收到的信息是否经过篡改，校验收到的信息是真实的发送者发送而非伪造。发送者通过编码为消息增加一些“冗余”，生成一个校验值，并将该校验值附在消息之后。接收者根据协商好的规则，利用附加的校验值来检测接收到消息的正确性。 对称技术，有效的变换f和g是对称算法，意味着f = g，并且Ke = Kv
样本分析（TeslaCrypt，AES）_浪里个浪...的博客-程序员宅基地
文章目录基本信息一，概述二，流程图三，技术细节详细分析详细分析WinMain()线程1线程2线程3线程4线程5线程6进程行为注册表行为网络行为四，查杀&恢复方案删除病毒文件修复注册表恢复文件工具使用方法五，防护建议基本信息FileNameFileTypeFileSizepackerMD5tfukrc.exe勒索病毒235kbno72CCC18F3038...
随便推点
anaconda4.4版本以上，命令conda activate报错_anaconda 4.4_JavicxhloWong的博客-程序员宅基地
背景使用系统为Ubuntu 18.04.5 LTS有次更换shell为zsh后，想要激活某个conda环境，输入命令后，报错如下：CommandNotFoundError: Your shell has not been properly configured to use 'conda deactivate'.If your shell is Bash or a Bourne variant, enable conda for the current user with $ echo "
solr安装配置_weixin_34090562的博客-程序员宅基地
环境介绍solr 6.5.1tomcat8jdk1.8一、下载solr安装包下载地址：http://www.apache.org/dyn/closer.lua/lucene/solr二、安装solr1、将下载下来的solr-6.5.1.zip解压D:\httpserver\solr-6.5.12、在D:\httpserver\solr...
vscode 用git 拉取代码，提示：在签出前，请清理存储库工作树_y_yyyym的博客-程序员宅基地
// 手动解决git stashgit pullgit stash pop// 放弃本地修改，直接覆盖git reset --hardgit pull
MongoDB 基本使用_兰陵指月的博客-程序员宅基地
MongoDB 学习随笔文章目录1. MongoDB 基本概念2. MongoDB 下载、安装、配置及基本使用2.1 MongoDBCompass 图形化工具的使用3、MongoDB 常用命令1. MongoDB 基本概念 mongoDB 为文档型数据库，以 json的格式对数据进行存储，能任意的添加字段，不用像 MySql 需要在数据库添加相应的字段，然后再添加，此为优点之一。 数据格式举例如下：// 1{ "_id": NumberInt("1000"), // 默认.
KGB知识图谱充分发挥海量数据处理优势_海量知识图谱_NLPIR大数据的博客-程序员宅基地
知识图谱本质上是一种大规模的语义网络。从2012年谷歌提出知识图谱，知识图谱一直在快速发展，其应用也不再局限于“语义网络”范畴。现如今的知识图谱在实际应用中，主要作为大数据时代的知识工程出现。和传统的知识图谱工程相比，其使用效果主要是受到其数据规模的影响。大数据时代，受益于海量数据、强大的计算能力和群智计算，知识图谱能够自动构建大规模、高质量的知识库，从知识规模的量带来质的改变。互联网时代...
1、渗透测试环境准备之phpstudy与dedecms搭建_dedecms phpstudy_songling515010475的博客-程序员宅基地
1.phpstudy官网地址https://www.xp.cn/download.html，下载后一键安装。2.dedecms官网地址http://www.dedecms.com/我这里下载的是DedeCMS V5.7 SP2正式版 UTF-8的版本。3.解压dedecms后，把upload下的所有文件复制到phpstudy网站目录下，phpstudy默认网站目录为,D:...