技术标签： 激光雷达 ROS Neato XV-11
波特率：115200 N 8 1
<start> <index> <speed_l> <speed_h> [Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3] <checksum_l> <checksum_h>
<start>:帧头0xFA。
<index>:数据包序列号从从0xA0 到 0xF9 (总共90个包,每个包4个点数据，共360个点刚好一圈)。
<speed_l>：转速的低八位。
<speed_h>：转速的高八位。
[Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3]：4个数据，每个数据包含距离信息和强度信息。
<checksum_l> <checksum_h>:两字节的检验位。
环境：ubuntu16.04 + ROS
打开一个新的终端
mkdir -p ~/catkin_ws/src //catkin_ws工作空间名字随便写
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rohbotics/xv_11_laser_driver
cd ~/catkin_ws
catkin_make //编译
串口一般默认为 ttyUSB0
终端输入roscore //会弹出一个新的终端
输入 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //启动驱动
输入 rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2 //目前支持大多就是数据格式2
rosrun rviz rviz
//修改Global Options的Fixed Frame为neato_laser或者laser（手打）
//点击Add，添加LaserScan
//LaserScan属性里面的Topic 输入 /scan
文章浏览阅读1.7k次。A Simple Spline CurveCurve Fitting Toolbox can handle vector-valued splines. A d-vector-valued univariate spline provides a curve in d-space. In this mode, d = 2 is most common, as it gives plane curv..._matlab spcrv函数
文章浏览阅读188次。最近忽然要把大数据跟我们对接的项目接回来我们自己维护，不得不自己搭建一个大数据的集群环境，用来运行该项目。因此记录一下集群环境的搭建，免得以后需要再搭建。一、架构说明本次基于spark-2.4.3-bin-hadoop2.6版本进行分布式配置。在此设置一个主节点和两个从节点。准备3台虚拟机，分别为： 主机名 IP地址 master ...
文章浏览阅读354次。今日内容1. web概念概述2. HTMLweb概念概述* JavaWeb： * 使用Java语言开发基于互联网的项目* 软件架构： 1. C/S: Client/Server 客户端/服务器端 * 在用户本地有一个客户端程序，在远程有一个服务器端程序 * 如：QQ，迅雷... * 优点： 1. 用户体验好 * 缺点： 1. 开发、安装，部署，维护 麻烦 2. B/S: Browser/Server 浏览器/服务器端 * 只需要一个浏览器，用户通过不同的网_html的课堂笔记
文章浏览阅读3.4k次。大家知道，我们使用es时，有时并不期望返回所有source字段，那么此时_source字段就可以排上用场了，然而我使用python操作es时，试了很久都不对，我一开始的写法是：para={ '_source':['name','src'],}print(client.search(index=index_name, doc_type='entry', body=allBody,
文章浏览阅读681次。windows下通过mingw编译ffmpeg同时集成x264和x265完全指南_window 已编译x264的ffpmeg
文章浏览阅读1.7k次。因为一个项目编译需要用到 make 命令，带着一头雾水，寻觅半上午，才知道这是Linux 中的命令，所以想要在 Windows 上使用，就要安装 … …（因为不懂所以此处点点带过）！正题：cygwin下载：cygwin-setup-x86_64然后打开，下一步、下一步 … ：注意：上边这一步会失败，原因“网不通”机会来了，变更国内镜像：http://mirrors.163...._gun make 与 cygwin
文章浏览阅读1.7k次。A Simple Spline CurveCurve Fitting Toolbox can handle vector-valued splines. A d-vector-valued univariate spline provides a curve in d-space. In this mode, d = 2 is most common, as it gives plane curv..._matlab spcrv函数
文章浏览阅读243次。OpenCV4.0安装指南Windows10环境Ubuntu18.04环境首先配置所需要的依赖库Ctrl + Alt + T 打开终端通过install安装如下依赖库sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenex..._opencv windows anzhuag
文章浏览阅读3.7k次，点赞2次，收藏3次。SAX、DOM、PULL的比较SAX、DOM、PULL各有自己的特点，具体操作XML的时候该如何选择呢？1．内存占用这是一个根本性问题。由于Android手机性能相对于现在的应用操作还是有限的，程序对内存的占用直接影响到了解析XML的速度。在这点上，SAX、Pull以它们比DOM占用更少的内存的解析方式，更适合于Android手机开发。2．编程方式SAX采用事件驱动，在相应事件_android xml解析区别
文章浏览阅读7.2k次。**python中pip模块卸载并重装**1、卸载已有的pippython -m pip uninstall pip2、重新安装将https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py中的内容复制下来，保存文件名为get-pip.py，之后cmd进入命令行输入如下命令即可：python get-pip.py..._python3.10怎么卸载pip重新安装
文章浏览阅读1.3k次。其中:DataDirectory为项目AppData目录 /lyctest.mdf为AppData目录下面的数据库文件Initial Catalog=lyctest 附加到数据库中产生的编录名,如果不填，即使附加成功，在数据库中显示不了实例名;Integrated Security=false false采用数据库身份验证必须提供uid和pwd,true为使用当前的 Windows 帐户凭据进行身份验证不需要uid和pwd参数,那么U
文章浏览阅读139次。docker安装系统环境为win10专业版！专业版！首先根据官网提示，Windows环境下下载Docker必须满足：Docker for Windows requires 64bitWindows 10 Pro and Microsoft Hyper-V（即需要64位Windows 10Pro(专业版和企业版都可以)和MicrosoftHyper-V），Hyper-V是微软的虚拟机，在win10上是自带的，我们只需要启动就可以了。打开控制面板->程序->启动或关闭Windows功能