滑模鲁棒控制(hm-3)_鲁棒和滑模-程序员宅基地

技术标签: 控制  控制器  滑模  

考虑如下被控对象:

滑模面设计为:

 

e(t)为期望位置和实际位置的差,则有:

 根据上一节所讲的几种趋近率,我们采用指数趋近率:

代入得到:

 

由于干扰d(t)未知,上述控制律无法实现。为了解决这一问题,采用干扰的界来设计控制律。

设计滑模控制率为:

其中dc(t)是和干扰相关的正实数。

将式(6)代入式(3)得:

通过选取dc(t)来保证控制系绕稳定性,假设: 

 

 为保证,dc(t)的选取原则如下:

当s(t)>0时,取dc(t)=dL;

当s(t)<0时,取dc(t)=dU;

 则可设计满足上述条件的dc(t)为:

举例:

考虑如下对象:

 

 

 

 

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